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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种温室内机器人自动巡检方法、设备、介质及产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119022927B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411111553.4，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种温室内机器人自动巡检方法、设备、介质及产品是由冯旭萍;黄震宇;何勇;杨宁远;洪之奇设计研发完成，并于2024-08-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种温室内机器人自动巡检方法、设备、介质及产品在说明书摘要公布了：本申请公开了一种温室内机器人自动巡检方法、设备、介质及产品，涉及机器人巡检技术领域，包括：控制机器人在温室场景中行走一遍，并采用即时定位与地图构建算法对温室场景进行建图，得到全局地图；控制机器人在温室场景中沿巡检路径行走，并采用融合定位算法对机器人行走过程中的全局位姿点进行更新和记录，得到示教路径；根据机器人的巡检任务建立有限状态机；所述有限状态机用于定义机器人的状态和状态转移规则；机器人根据全局地图和示教路径，基于有限状态机自动执行巡检任务。本申请提供的温室内机器人自动巡检方法、设备、介质及产品，可实现温室内机器人的自动导航以及作物数据的全自动采集，提高导航的精度以及作物数据采集的效率。

本发明授权一种温室内机器人自动巡检方法、设备、介质及产品在权利要求书中公布了：1.一种温室内机器人自动巡检方法，其特征在于，所述温室内机器人自动巡检方法应用于温室内机器人自动巡检系统，所述温室内机器人自动巡检系统包括：机器人和若干个作物标签；所述作物标签分别位于温室场景内的不同品种的作物旁，且记录有作物的品种信息；所述机器人上搭载有RGB相机、多光谱相机、车轮编码器、惯性测量单元和激光雷达，所述RGB相机和所述多光谱相机用于采集作物数据，所述车轮编码器、所述惯性测量单元和所述激光雷达用于确定机器人的全局位姿点； 所述温室内机器人自动巡检方法包括： 控制机器人在温室场景中行走一遍，并采用即时定位与地图构建算法对温室场景进行建图，得到全局地图； 控制机器人在温室场景中沿巡检路径行走，并采用融合定位算法对机器人行走过程中的全局位姿点进行更新和记录，得到示教路径； 根据机器人的巡检任务建立有限状态机；所述有限状态机用于定义机器人的状态和状态转移规则； 机器人根据全局地图和示教路径，基于有限状态机自动执行巡检任务； 所述即时定位与地图构建算法为改进的紧耦合激光SLAM算法；所述改进的紧耦合激光SLAM算法基于FAST-LIO2架构，在残差计算过程中加入地面约束，并添加稳定三角形描述子回环检测； 所述融合定位算法包括局部定位和全局定位；所述局部定位使用卡尔曼滤波器，融合惯性测量单元和车轮编码器的数据，提供里程计坐标系到机器人坐标系的坐标变换关系；所述全局定位使用改进后的FAST-LIO2架构的前端，融合惯性测量单元和激光雷达的数据，提供地图坐标系到里程计坐标系的坐标变换关系；所述融合定位算法根据所述局部定位和所述全局定位确定机器人坐标系到地图坐标系的坐标变换关系，实现对机器人行走过程中的全局位姿点的更新和记录； 所述融合定位算法中嵌入重定位模块；所述重定位模块使用迭代最近点点云配准算法在给定位姿点的1米和30度范围内进行最佳位姿搜索；所述给定位姿点包括初始位姿点以及每间隔设定时间的当前位姿点，每个位姿点均包括位置和朝向信息；所述1米和30度范围为给定位置的1×1平方米范围和给定朝向的30度范围。

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