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龙图腾网获悉中国煤炭科工集团太原研究院有限公司;山西天地煤机装备有限公司申请的专利一种基于固定时间控制理论的滑模控制方法、装置及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118963113B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410935644.3，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种基于固定时间控制理论的滑模控制方法、装置及设备是由聂玉昆;杨勇;金江;冯化;鲍文亮;高旭彬;呼守信;郝亚明;赵旭;金雪琪;王帆;胡文芳;上官志鹏;任晓文;王光肇;程凤霞设计研发完成，并于2024-07-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于固定时间控制理论的滑模控制方法、装置及设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于固定时间控制理论的滑模控制方法，包括：获取电机伺服系统的严格反馈系统表达式，同时基于辅助切换函数设计固定时间非奇异终端滑模面，然后基于严格反馈系统表达式以及固定时间非奇异终端滑模面递推得到滑模控制器，最后根据得到的滑模控制器将电机伺服系统的跟踪误差时间收敛至预设范围。本发明通过设计一种新颖的固定时间非奇异终端滑模面，使得递推出的滑膜控制器能够将电机伺服系统的跟踪误差收敛至预设范围，有效提高了收敛速度，同时有效避免奇异现象发生，保证了收敛精度。

本发明授权一种基于固定时间控制理论的滑模控制方法、装置及设备在权利要求书中公布了：1.一种基于固定时间控制理论的滑模控制方法，其特征在于，包括如下步骤： 获取电机伺服系统的严格反馈系统表达式； 所述获取电机伺服系统的严格反馈系统表达式，包括如下步骤： 基于牛顿第二定律获取电机伺服系统动力学方程； 电机伺服系统动力学方程为： 其中，为角位移，为角位移的一阶导，为角位移的二阶导，为惯性负载，为黏性摩擦系数，为控制输入，为未建模干扰，为力矩常数； 定义状态变量，并将电机伺服系统动力学方程转化为电机伺服系统的严格反馈系统表达式； 定义状态变量，所述严格反馈系统表达式为： 基于辅助切换函数设计固定时间非奇异终端滑模面； 所述基于辅助函数设计固定时间非奇异终端滑模面，包括如下步骤： 定义跟踪误差，并基于跟踪误差引入辅助函数和设计切换函数，得到辅助切换函数； 所述辅助函数为： 其中，为预设正常数；表示跟踪误差； 基于所述辅助切换函数设计固定时间非奇异终端滑模面； 基于所述严格反馈系统表达式以及所述固定时间非奇异终端滑模面得到滑模控制器； 基于所述滑模控制器将电机伺服系统的跟踪误差时间收敛至预设范围； 基于所述滑模控制器将电机伺服系统的跟踪误差时间收敛至预设范围，包括： 对第一预设李雅普诺夫函数进行求导，并将固定时间非奇异终端滑模面求导结果代入，得到第一估计时间； 所述第一预设李雅普诺夫函数为：，式中，表示固定时间非奇异终端滑模面； 对第二预设李雅普诺夫函数进行求导，并将固定时间非奇异终端滑模面预设位置的求导结果代入，得到第二估计时间； 所述第二预设李雅普诺夫函数为：，式中，表示跟踪误差；为预设正常数；表示切换函数，； 基于所述第一估计时间和所述第二估计时间得到电机伺服系统的总收敛时间，并根据电机伺服系统的总收敛时间进行收敛，将所述电机伺服系统的跟踪误差收敛至预设范围。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国煤炭科工集团太原研究院有限公司;山西天地煤机装备有限公司，其通讯地址为：030006 山西省太原市山西示范区科技创新城科荟路1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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