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龙图腾网获悉天津大学申请的专利基于多层LSTM的三点触觉融合光纤传感系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118936529B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410952822.3，技术领域涉及：G01D5/353；该发明授权基于多层LSTM的三点触觉融合光纤传感系统是由吕辰刚;于冉;杜艳霞;张建兵设计研发完成，并于2024-07-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多层LSTM的三点触觉融合光纤传感系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于多层LSTM的三点触觉融合光纤传感系统，包括下列步骤：采集触觉数据；构建触觉数据集,将获得的静态应力信息和动态振动信息进行拼接、对齐、归一化处理，构成三点触觉时间序列数据集，以便输入网络模型进行识别；建立并训练触觉信息识别网络模型：将处理好的三点触觉时间序列数据集中的数据输入至多层LSTM网络模型中进行融合处理，将每一点的静态应力和动态振动分别视为一种模态，在模态内和模态间进行特征提取，同时把握各个模态以及模态间的相互对应时序特性，对单点的应力和振动两种信息进行特征提取和融合；所有触觉信息融合完毕后，输入至门控记忆网络和网络输出层，以此来获得网络模型的最终输出结果。

本发明授权基于多层LSTM的三点触觉融合光纤传感系统在权利要求书中公布了：1.一种基于多层LSTM的三点触觉融合光纤传感系统，包括下列步骤： 第一步，采集触觉数据 设计触觉传感模型，搭建基于光纤光栅的触觉信息传感光路，实现物体表面的同步三点传感；将采集到的触觉信号传至上位机；利用机械臂驱动触觉传感模型进行触觉数据采集； 第二步，构建触觉数据集 待测物体选择具有不同表面情况的硅胶块，其表面触觉信息包括软硬度和粗糙度；对第一步中采集到的多触点触觉数据进行解调处理，同时获取静态应力信息和动态振动信息，软硬度体现于静态应力信息，粗糙度体现于动态振动信息；将获得的静态应力信息和动态振动信息进行拼接、对齐、归一化处理，构成三点触觉时间序列数据集，以便输入网络模型进行识别； 第三步，建立并训练触觉信息识别网络模型 将处理好的三点触觉时间序列数据集中的数据输入至多层LSTM网络模型中进行融合处理：将每一点的静态应力和动态振动分别视为一种模态，在模态内和模态间进行特征提取，同时把握各个模态以及模态间的相互对应时序特性，对单点的应力和振动两种信息进行特征提取和融合；将三点各自的应力、振动融合信息再度进行通道间融合，其中每一层融合网络均使用LSTM网络；所有触觉信息融合完毕后，输入至门控记忆网络和网络输出层，以此来获得网络模型的最终输出结果。

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