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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种高负载轮足切换变形机构及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118928585B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411293831.2，技术领域涉及：B62D57/028；该发明授权一种高负载轮足切换变形机构及其控制方法是由陈学超;张锦埭;余张国;孟非;黄强设计研发完成，并于2024-09-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种高负载轮足切换变形机构及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种高负载轮足切换变形机构及其控制方法，包括模式切换部件、翻转展开部件、轮部件，模式切换部件包括运动电机和电磁制动器，翻转展开部件包括框架、翻转展开电机、双向丝杠、锥齿轮组、螺母、导轨、齿轮齿条，轮部件包括驱动轮、左连接轮、右连接轮、中间轮、滑轮、滑轨、导向柱、锁紧块、连杆I和连杆II；模式切换部件与翻转展开部件固定，运动电机与驱动轮连接，轮部件通过连杆III、连杆IV和保持杆与翻转展开部件连接。本发明通过翻转展开电机驱动螺母、丝杠运动，带动齿轮齿条和锥齿轮组运动，实现翻转和展开同步进行，结合电磁制动器的开闭，实现轮式与足式运动的快速可靠切换，同时适应高负载高动态运动。

本发明授权一种高负载轮足切换变形机构及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种高负载轮足切换变形机构，其特征在于，包括： 模式切换部件，包括运动电机102、电磁制动器103和电机输出轴104，所述运动电机102与电机输出轴104连接，且电机输出轴104位于电磁制动器103内部； 翻转展开部件，包括C字型的框架201、翻转展开电机202、双向丝杠203、锥齿轮I204、直齿轮205、螺母206、导轨208、齿条209和锥齿轮II210，其中，锥齿轮I204、直齿轮205、螺母206和锥齿轮II210的数量均为2，两个螺母206轴对称设置；所述双向丝杠203两端安装在C字型框架201对边上，且双向丝杠203一端与翻转展开电机202的输出轴连接；所述双向丝杠203下方的框架201上依次安装齿条209和导轨208；所述螺母206上端与双向丝杠203一端螺纹配合，螺母206下端内侧通过滑块207与导轨208配合；所述螺母206上还通过轴连接固定有锥齿轮I204和直齿轮205，所述锥齿轮II210通过滚针轴承211安装在螺母206上端，且锥齿轮I204与锥齿轮II210配合，直齿轮205与齿条209啮合； 轮部件，包括驱动轮301、左连接轮302、右连接轮303、中间轮304、滑轮306、滑轨308、导向柱309、锁紧块310、连杆I312和连杆II313；其中，左连接轮302和右连接轮303的数量为2，滑轮306的数量为5，锁紧块310、连杆I312和连杆II313的数量为4；1个右连接轮303、中间轮304和1个左连接轮302依次排布，并通过合页305连接，构成上半轮；1个左连接轮302、驱动轮301和1个右连接轮303依次排布，并通过合页305连接，构成下半轮；上半轮和下半轮构成整轮；整轮内部外侧安装滑轨308，所述滑轨308上卡接滑轮306，驱动轮301对应位置没有滑轮306；所述滑轮306通过轴承固定导向柱309一端，导向柱309另一端位于各轮上的凹槽中；所述锁紧块310通过铜套安装在左连接轮302、右连接轮303靠近模式切换部件的一侧，且与导向柱309同心设置；所述锁紧块310与连杆I312一端固定，连杆I312另一端与连杆II313一端与连接，其中一组连杆II313的另一端固定在驱动轮301上，另一组连杆II313的另一端固定在中间轮304上，且每组连杆II313进行啮合； 两个连杆III4，两连杆III4的一端与其中一个锥齿轮II210连接，两连杆III4的另一端分别与左连接轮302上的导向柱309连接； 两个连杆IV5，位于连杆III4外侧，两连杆IV5的一端与另一个锥齿轮II210连接，两连杆IV5的另一端分别与右连接轮303上的导向柱309连接； 保持杆6，通过轴承分别与双向丝杠203和中间轮304的滑轮306连接； 所述框架201一侧与电磁制动器103固定，框架201一侧还通过轴承105与电机输出轴104连接。

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