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龙图腾网获悉重庆大学申请的专利一种智能网联汽车换道决策及轨迹规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118928461B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410982650.4，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种智能网联汽车换道决策及轨迹规划方法是由赵敏;孙棣华;王尧设计研发完成，并于2024-07-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种智能网联汽车换道决策及轨迹规划方法在说明书摘要公布了：本发明属于智能网联汽车自动驾驶或者辅助驾驶领域，公开了一种智能网联汽车换道决策及轨迹规划方法，通过换道智能网联汽车SC搭载的激光雷达、毫米波雷达、车载摄像头等传感器对道路交通环境进行感知，考虑当前车道前车FC、目标车道前车PC和后车LC的位置及速度信息，通过动态博弈求解最优策略，并基于不同策略与驾驶人的舒适性及换道效率规划车辆的最优换道轨迹。本发明可有效提高换道的安全性与效率。

本发明授权一种智能网联汽车换道决策及轨迹规划方法在权利要求书中公布了：1.一种智能网联汽车换道决策及轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤： S1.定义换道智能网联汽车SC及路权竞争车辆LC的主从博弈收益函数； 路权竞争车辆指目标车道中与换道智能网联汽车产生位置竞争的车辆，即目标车道后车； S1.1定义车辆； 定义换道智能网联汽车为SC，换道车辆前方车辆为FC，目标车道后方车辆为LC，目标车道前方车辆为PC； 其中，换道智能网联汽车SC与路权竞争车辆LC为主从博弈的参与者，SC是博弈中的领导者，LC是博弈中的追随者； S1.2计算SC的博弈收益，收益函数为： ESC＝1-μSC*Esafe1+μSCEvel 式中，ESC为换道车辆SC的总收益；μSC是车辆SC驾驶风格的权重系数，数值大小代表了驾驶类型，μSC越大，代表驾驶行为越激进；Esafe1为换道车辆SC的安全收益；Evel为换道车辆SC的速度收益； Esafe1的计算公式如下： 式中，L为车宽；d为车辆SC与车辆LC的横向距离；a代表两车的横向安全距离；e1为车辆SC的安全因数；Th为车辆SC相对车辆LC的车头时距；Te1表示车辆SC的期望车头时距；T1表示车辆FC与车辆SC的初始车头时距；W表示两条车道之间中心线的横向距离；T2表示车辆PC与车辆LC的初始车头时距； Evel的计算公式如下： 式中，vPC为目标车道前车PC的速度；vFC为车辆FC的速度；vdesire为SC的期望速度； S1.3计算路权竞争车辆LC的博弈收益，收益函数为： ELC＝1-μLC*Esafe2+μLC*Espace 式中，ELC为车辆LC的总收益；μLC为LC驾驶员驾驶风格的权重系数，数值大小代表了驾驶员的类型，μLC越大，代表驾驶员的驾驶行为越激进；Esafe2为车辆LC的安全收益；Espace为车辆LC的空间收益； Esafe2和Espace计算公式如下： 式中，d为车辆SC与车辆LC的横向距离；L为车宽；a代表两车的安全横向距离；Th为车辆SC相对车辆LC的车头时距；e2为车辆LC的安全因数；Te2为2号车的期望车头时距； S2.以换道车辆当前所在位置作为原点，水平行驶方向为X轴，从换道车辆所处车道到目标车道并与X轴垂直的方向作为Y轴建立平面直角坐标系； S3.利用智能网联汽车的传感设备采集自身及换道竞争车辆的行驶状态数据及道路环境信息，求解博弈均衡得到决策结果； 若得到的决策结果为持续换道，则进行步骤S4； 若得到的决策结果为车道保持，则进行步骤S5； 若得到的决策结果为回退至上一水平线，则进行步骤S6； S4.依据步骤S3得到的持续换道策略，进行换道轨迹规划； S5.依据步骤S3得到的车道保持策略，进行车道保持轨迹规划； S6.依据步骤S3得到的回退策略，进行回退到上一条水平线位置的车辆行驶轨迹规划； S7.重复步骤S3～S6的过程，直至智能网联车辆完成换道。

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