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龙图腾网获悉东南大学申请的专利可变身高与足轮转换人形机器人机构及信息处理控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118907260B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411220081.6，技术领域涉及：B62D57/028；该发明授权可变身高与足轮转换人形机器人机构及信息处理控制方法是由张军;宋爱国;温炜涛;李佳倩;蒋旭;李云设计研发完成，并于2024-09-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本可变身高与足轮转换人形机器人机构及信息处理控制方法在说明书摘要公布了：本发明提出了可变身高与足轮转换人形机器人机构及信息处理控制方法，包括机器人本体和信息处理控制方法。机器人本体由躯体、腿、足、臂、身高调节机构、传感器单元和控制系统组成；身高调节机构由收缩机构和旋转机构组成，收缩机构包括折纸结构、扭转弹簧、折叠电机和拉绳，旋转机构包括旋转电机和电机座；腿和臂均设置有与膝关节驱动电机、肘关节驱动电机复用的结构，包括联轴器、电磁离合器和轮，实现了足式和轮式运动的耦合与切换；信息处理控制方法包括足‑轮转换控制方法和身高调节控制方法，通过传感器单元和控制系统实现信息采集处理和运动控制。本发明可实现身高主动控制和足‑轮运动切换，提高了人形机器人的信息感知、越障和运动能力。

本发明授权可变身高与足轮转换人形机器人机构及信息处理控制方法在权利要求书中公布了：1.人形机器人本体结构，由躯体1、腿2、足3、臂4、身高调节机构5、传感器单元6和控制系统7组成，其特征在于；所述腿2、足3、臂4安装在所述躯体1上，所述腿2包括左腿2-1和右腿2-2，所述足3包括左足3-1和右足3-2，所述臂4包括左臂4-1和右臂4-2，左腿2-1和右腿2-2的结构相同，相对于躯体1左右对称，左足3-1和右足3-2的结构相同，相对于躯体1左右对称，采用与人形机器人双足运动机构的膝关节驱动电机、肘关节驱动电机复用的结构，实现了足式和轮式运动的耦合与切换； 所述身高调节机构5由收缩机构5-1和旋转机构5-2组成，所述旋转机构5-2驱动收缩机构5-1相对于所述躯体1进行360度转动通过收缩机构5-1实现折叠收起和展开； 与人形机器人双足运动机构的膝关节驱动电机、肘关节驱动电机复用的结构的腿2和足3机构具体如下； 所述左腿2-1和右腿2-2都由侧摆驱动电机2-3、方向调整电机座2-4、方向调整电机2-5、髋关节电机座2-6、髋关节电机2-7、大腿骨架2-8、膝关节驱动电机2-9、膝关节连杆一2-10、膝关节连杆二2-11、小腿骨架2-12、踝关节驱动电机2-13、腿联轴器2-14、腿电磁离合器2-15、腿轮2-16、踝关节连杆一2-17和踝关节连杆二2-18组成；所述侧摆驱动电机2-3固定在所述躯体1的下端，所述方向调整电机座2-4固定在所述侧摆驱动电机2-3输出轴上，所述方向调整电机2-5固定在所述方向调整电机座2-4上，所述髋关节电机座2-6固定在方向调整电机2-5输出轴上，所述髋关节电机2-7固定在所述髋关节电机座2-6上，所述大腿骨架2-8上端固定在所述髋关节电机2-7输出轴上，所述膝关节驱动电机2-9固定在大腿骨架2-8上，所述髋关节电机2-7在大腿骨架2-8的内侧，所述膝关节驱动电机2-9置于大腿骨架2-8外侧，所述膝关节连杆一2-10的一端固定在所述膝关节驱动电机2-9输出轴上，所述膝关节连杆一2-10的另一端与膝关节连杆二2-11以转动副连接，所述膝关节连杆二2-11的另一端以转动副与小腿骨架2-12的顶端连接，小腿骨架2-12的顶端下方设置有转动轴孔，与大腿骨架2-8的底端转动副连接，所述小腿骨架2-12的底端与足3的中间部位以转动副连接，所述踝关节驱动电机2-13固定在所述小腿骨架2-12的内测，位于大腿骨架2-8与小腿骨架2-12旋转副的下方，所述腿联轴器2-14固定在踝关节驱动电机2-13输出轴上，所述腿电磁离合器2-15的动盘固定在腿联轴器2-14上，所述的腿轮2-16套接在腿电磁离合器2-15的动盘外圈并固定，所述踝关节连杆一2-17的一端固定在所述腿电磁离合器2-15的底板上，踝关节连杆一2-17的另一端与踝关节连杆二2-18以转动副连接，踝关节连杆二2-18的另一端与足3的根部以转动副连接。

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