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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利一种非线性因素影响下的机电作动系统混合控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118868711B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410830499.2，技术领域涉及：H02P21/22；该发明授权一种非线性因素影响下的机电作动系统混合控制方法是由周勇;杨瑞兴;张超;马尚君;李霓设计研发完成，并于2024-06-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种非线性因素影响下的机电作动系统混合控制方法在说明书摘要公布了：本发明提出一种非线性因素影响下的机电作动系统混合控制方法，属于机电作动系统控制算法领域。针对速度环，设计Super‑Twisting滑模控制器和广义比例积分观测器的混合控制算法；针对位置环，设计RBF神经网络与滑模控制相结合的混合控制算法，分别对速度环和位置环进行Lyapunov函数设计，测试速度和位置的稳定性和收敛性；搭建联合仿真模型，验证混合控制算法对机电作动系统非线性因素的抑制能力。本发明涉及的混合控制算法能够有效抑制舵机作动系统运动中受到的非线性因素干扰，且能使系统运行平稳，同时使系统具有更好的动态性能。

本发明授权一种非线性因素影响下的机电作动系统混合控制方法在权利要求书中公布了：1.一种非线性因素影响下的混合控制方法，其特征在于以下步骤： 步骤一：首先分别建立永磁同步电机、减速器、行星滚柱丝杠的数学模型，再对永磁同步电机数学模型进行坐标变换，将自然坐标系转换为静止坐标系，再将静止坐标系转换为同步旋转坐标系，然后将同步旋转坐标系中d轴的电流矢量设置为零；搭建机电作动系统三闭环控制模型，并对三闭环控制模型的PID控制器进行参数整定； 步骤二：分析机电作动系统中存在的非线性因素影响：根据机电作动系统数学模型与三闭环控制模型，搭建摩擦模型和间隙模型；摩擦模型选用LuGre模型；在速度环，间隙模型选择死区模型；在位置环，间隙模型选择迟滞模型； 步骤三：对机电作动系统中存在的非线性因素进行混合控制算法的设计：针对速度环，设计Super-Twisting滑模控制器和广义比例积分观测器的混合控制算法；针对位置环，设计RBF神经网络与滑模控制相结合的混合控制算法；分别对速度环和位置环进行Lyapunov函数设计； 步骤四：搭建SIMULINK和ADAMS联合仿真模型：在SIMULINK中搭建机电作动系统控制模型，在SOLIDWORKS中搭建机械动力学模型，随后将机电作动系统控制模型和机械动力学模型导入到ADAMS中； 步骤五：验证混合控制算法对机电作动系统非线性因素的抑制能力：搭建混合控制器试验台，测试实际工况下混合控制算法对机电作动系统在不同非线性因素的影响下的静态、动态性能指标和非线性因素抑制能力。

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