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龙图腾网获悉中国科学技术大学申请的专利一种导航策略模型的训练和探索建图方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118689206B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410664667.5，技术领域涉及：G05D1/246；该发明授权一种导航策略模型的训练和探索建图方法及装置是由张燕咏;刘翔宇设计研发完成，并于2024-05-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种导航策略模型的训练和探索建图方法及装置在说明书摘要公布了：本公开属于机器人构图领域，具体涉及一种导航策略模型的训练和探索建图方法及装置。其中，所述导航策略模型的训练方法包括：获取目标位置，确定当前位置和机器人在当前位置的位置不确定度，基于所述位置不确定度确定所述机器人在当前位置的第一状态；获取并执行当前策略使所述机器人移动至第二位置，确定所述机器人在第二位置的第二状态和奖励，由所述第一状态、所述第二状态、所述奖励和所述当前策略组成交互样本，其中，所述奖励包括与所述位置不确定度的变化趋势相关的不确定度惩罚；重复上述步骤直至所述机器人到达所述目标位置或符合预设标准，基于所述交互样本更新所述导航策略模型的参数。

本发明授权一种导航策略模型的训练和探索建图方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种导航策略模型的训练方法，其特征在于，包括： 获取目标位置，确定当前位置和机器人在当前位置的位置不确定度，基于所述位置不确定度确定所述机器人在当前位置的第一状态； 获取并执行当前策略使所述机器人移动至第二位置，确定所述机器人在第二位置的第二状态和奖励，由所述第一状态、所述第二状态、所述奖励和所述当前策略组成交互样本，其中，所述奖励包括与所述位置不确定度的变化趋势相关的不确定度惩罚； 重复上述步骤直至所述机器人到达所述目标位置或符合预设标准，基于所述交互样本更新所述导航策略模型的参数； 其中，所述奖励包括到达目标位置奖励，碰撞惩罚和不确定度惩罚，其中： 所述到达目标位置奖励指当机器人与所述目标位置的距离小于预设阈值时,给予一个正奖励； 所述碰撞惩罚指当机器人与障碍物发生碰撞时,给予一个负惩罚； 所述不确定度惩罚指对机器人的位姿不确定度在当前时刻与上一时刻的变化按下述公式施加惩罚,以鼓励机器人选择能够降低不确定度的动作， 其中，为t时刻的不确定度惩罚,λ为正的比例系数,∑t和∑t-1分别为t时刻和t-1时刻的机器人的位姿估计协方差矩阵，trace为求迹运算。

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