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龙图腾网获悉苏州纵苇科技有限公司申请的专利同步过渡轨道的动子运行控制方法及相关设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118683929B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410915990.5，技术领域涉及：B65G35/00；该发明授权同步过渡轨道的动子运行控制方法及相关设备是由叶进余;卢红星;沈佳能设计研发完成，并于2024-07-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本同步过渡轨道的动子运行控制方法及相关设备在说明书摘要公布了：本申请实施例提出的同步过渡轨道的动子运行控制方法及相关设备，同步过渡轨道包括第一位置和第二位置，方法包括：首先，获取动子到达第一位置的第一运行数据，以及动子到达第二位置时所需的第二运行数据；然后，基于第一位置、第一运行数据、第二位置以及第二运行数据生成从第一位置到第二位置的第一速度规划数据；最后，根据第一速度规划数据得到速度控制参数，并根据速度控制参数控制动子从第一位置运动至第二位置，提高动子的同步运行的平滑性，降低动子发生故障的风险。

本发明授权同步过渡轨道的动子运行控制方法及相关设备在权利要求书中公布了：1.一种同步过渡轨道的动子运行控制方法，其特征在于，所述同步过渡轨道包括第一位置和第二位置，所述方法包括： 获取动子到达所述第一位置的第一运行数据，以及所述动子到达所述第二位置时所需的第二运行数据； 基于所述第一位置、所述第一运行数据、所述第二位置以及所述第二运行数据生成从所述第一位置到所述第二位置的第一速度规划数据； 根据所述第一速度规划数据得到速度控制参数，并根据所述速度控制参数控制所述动子从所述第一位置运动至所述第二位置； 所述基于所述第一位置、所述第一运行数据、所述第二位置以及所述第二运行数据生成所述第一位置到所述第二位置的第一速度规划数据，包括： 基于所述第一位置、所述第一运行数据、所述第二位置以及所述第二运行数据生成位置速度方程组； 求解所述位置速度方程组，得到速度规划参数，并基于所述速度规划参数生成从所述第一位置到所述第二位置中每一时刻的初始规划速度、初始规划位置和初始规划加速度，得到所述第一速度规划数据； 所述第一运行数据包括第一速度、第一加速度和第一时间，所述第二运行数据包括第二速度、第二时间以及第二加速度，所述位置速度方程组包括第一位置方程和第二位置方程，所述速度规划参数包括第一子参数、第二子参数、第三子参数、第四子参数、第五子参数以及第六子参数，所述基于所述第一位置、所述第一运行数据、所述第二位置以及所述第二运行数据生成位置速度方程组，包括： 获取与所述第一子参数对应的第一参数变量、与所述第二子参数对应的第二参数变量、与所述第三子参数对应的第三参数变量、与所述第四子参数对应的第四参数变量、与所述第五子参数对应的第五参数变量以及与所述第六子参数对应的第六参数变量； 基于所述第一时间的五次方与所述第一参数变量的乘积得到第一位置乘项，基于所述第一时间的四次方与所述第二参数变量的乘积得到第二位置乘项，基于所述第一时间的立方与所述第三参数变量的乘积得到第三位置乘项，基于所述第一时间的平方与所述第四参数变量的乘积得到第四位置乘项，并基于所述第一时间与所述第五参数变量的乘积得到第五位置乘项； 基于所述第二时间的五次方与所述第一参数变量的乘积得到第六位置乘项，基于所述第二时间的四次方与所述第二参数变量的乘积得到第七位置乘项，基于所述第二时间的立方与所述第三参数变量的乘积得到第八位置乘项，基于所述第二时间的平方与所述第四参数变量的乘积得到第九位置乘项，并基于所述第二时间与所述第五参数变量的乘积得到第十位置乘项； 累加所述第一位置乘项、所述第二位置乘项、所述第三位置乘项、所述第四位置乘项、所述第五位置乘项以及所述第六参数变量得到第一位置等项，并基于所述第一位置等项和所述第一位置得到所述第一位置方程； 累加所述第六位置乘项、所述第七位置乘项、所述第八位置乘项、所述第九位置乘项、所述第十位置乘项以及所述第六参数变量得到第二位置等项，并基于所述第二位置等项和所述第二位置得到所述第二位置方程。

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