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龙图腾网获悉华南农业大学申请的专利一种集夹剪装运卸于一体的茶叶采摘仿生机器设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118383165B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410822379.8，技术领域涉及：A01D46/30；该发明授权一种集夹剪装运卸于一体的茶叶采摘仿生机器设备是由罗远强;李俊霖;陈心怡;何兆铠;贺松;朱志成;汤维;徐泽翌;郑泽勇;吴伟斌设计研发完成，并于2024-06-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种集夹剪装运卸于一体的茶叶采摘仿生机器设备在说明书摘要公布了：本发明涉及一种集夹剪装运卸于一体的茶叶采摘仿生机器设备，包括移动车体、茶叶采摘装置和茶叶收集装置；所述茶叶采摘装置包括茶叶夹持机构、用于对茶叶夹持机构所夹持的茶叶的叶柄进行剪切的茶叶剪切机构和多自由度机械臂；所述茶叶夹持机构和茶叶剪切机构设置在多自由度机械臂的末端；所述茶叶收集装置包括设置在移动车体上的茶叶收集机构以及用于将茶叶采集装置采摘下的茶叶输送到茶叶收集机构的茶叶输送机构；所述茶叶收集机构包括设置在移动车体上的茶叶收集框。本发明的集夹剪装运卸于一体的茶叶采摘仿生机器设备可以同时兼顾对茶芽夹持、切割的工作和对鲜茶运输装卸工作的采摘全过程，整体采摘效率更高。

本发明授权一种集夹剪装运卸于一体的茶叶采摘仿生机器设备在权利要求书中公布了：1.一种集夹剪装运卸于一体的茶叶采摘仿生机器设备，其特征在于，包括移动车体、设置在移动车体上的茶叶采摘装置以及用于对采摘下的茶叶进行收集的茶叶收集装置，其中，所述茶叶采摘装置包括茶叶夹持机构、用于对茶叶夹持机构所夹持的茶叶的叶柄进行剪切的茶叶剪切机构以及用于驱动所述茶叶夹持机构和茶叶剪切机构同步移动的多自由度机械臂；其中，所述茶叶夹持机构和茶叶剪切机构设置在所述多自由度机械臂的末端；所述茶叶收集装置包括设置在所述移动车体上的茶叶收集机构以及用于将所述茶叶采集装置采摘下的茶叶输送到所述茶叶收集机构的茶叶输送机构，其中，所述茶叶收集机构包括设置在移动车体上的茶叶收集框； 所述茶叶输送机构包括输送管道和用于驱动采摘下的茶叶从所述输送管道上端的进口运动到其下端的出口的风送机构；所述茶叶夹持机构包括转动座、设置在转动座上的夹持组件以及用于驱动所述转动座做180度间歇往复转动的旋转驱动机构，其中，所述夹持组件为两组，两组夹持组件之间呈180度设置；当旋转驱动机构带动转动座转动180度后，其中一组夹持组件带动采摘下来的茶叶到所述输送管道的进口处，而另外一组夹持组件则运动到采摘工位处； 所述旋转驱动机构包括支架、设置在支架上的间歇性旋转往复机构以及用于驱动所述间歇性旋转往复机构运动的旋转动力机构，其中， 所述支架安装在所述多自由度机械臂的末端； 所述间歇性旋转往复机构包括转盘以及对称设置在转盘两侧的用于驱动该转盘转动的驱动件，其中， 所述转盘固定在所述转动座的下端，该转盘的外侧设置有弧形槽，所述弧形槽为四组，四组弧形槽沿着所述转盘的圆周方向排列，且相邻两组弧形槽之间的夹角为90度；相邻两组弧形槽之间设置有沿着所述转盘的径向方向延伸的直槽；所述直槽也为四组；四组直槽沿着所述转盘的圆周方向排列，且相邻两组直槽之间的夹角也为90度； 所述驱动件分为第一驱动件和第二驱动件，该驱动件包括同轴设置的第一驱动部和第二驱动部；所述第一驱动部和所述第二驱动部呈90度设置，且通过驱动轴转动连接在所述支架上；其中，所述第一驱动部的末端设置有圆柱块，所述圆柱块的外径小于所述直槽的宽度；所述第二驱动部的末端则设置有弧形面，所述弧形面的弧度与所述弧形槽的弧度相同；所述第一驱动件和所述第二驱动件中的第一驱动部和第二驱动部均错位90度。

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