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龙图腾网获悉宁波睿达医疗器械有限公司申请的专利一种手术机器人的控制方法、装置和手术机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118370605B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410458124.8，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权一种手术机器人的控制方法、装置和手术机器人是由印眈峰;李浩;王挺;王元军设计研发完成，并于2024-04-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种手术机器人的控制方法、装置和手术机器人在说明书摘要公布了：本发明提供了一种手术机器人的控制方法、装置和手术机器人，控制方法包括：控制方法包括：在手术机器人上电后，判断其是否接收移动指令；若是，则控制手术机器人根据移动指令中的预设终点信息生成预设目标路线；根据移动指令中的移动执行时刻获取形成于预设目标路线上的阻拦风险信息；根据阻拦风险信息判断手术机器人是否满足自动运行条件；若是，则控制手术机器人运行自动模式；若否，则控制手术机器人启动人工模式。本发明解决的技术问题是由于传统的手术机器人自动化程度较低，对其进行转移的方式单一，具体表现为对其进行转移的过程中，往往只能够借助人工推动，导致增加了人工成本，降低了手术机器人的使用效率。

本发明授权一种手术机器人的控制方法、装置和手术机器人在权利要求书中公布了：1.一种手术机器人的控制方法，其特征在于，所述手术机器人包括移动基座组件和设于所述移动基座组件顶端的器械本体； 所述控制方法包括： 在所述手术机器人上电后，判断其是否接收移动指令； 若是，则控制所述手术机器人根据所述移动指令中的预设终点信息生成预设目标路线； 根据所述移动指令中的移动执行时刻获取形成于所述预设目标路线上的阻拦风险信息； 根据所述阻拦风险信息判断所述手术机器人是否满足自动运行条件； 若是，则控制所述手术机器人运行自动模式； 若否，则控制所述手术机器人启动人工模式； 当所述手术机器人进入所述人工模式时，判断所述手术机器人的身份信息检测区域是否存在与完成所述预设目标路线关联的目标身份信息； 若判定存在所述目标身份信息，则控制所述手术机器人行驶所述预设目标路线； 所述身份信息检测区域形成于所述移动基座组件的扶手位置； 所述若判定存在所述目标身份信息，则控制所述手术机器人行驶所述预设目标路线，包括： 获取作用至所述扶手位置的推动信息；其中，所述推动信息包括相互关联的推动方向和推力值； 根据所述推动信息判断所述手术机器人的运行状态是否满足稳态条件； 若是，控制所述手术机器人按照所述推动信息行驶所述预设目标路线； 若否，则控制所述手术机器人对所述推动信息进行修正，并控制其按照对所述推动信息修正后得到的修正信息行驶所述预设目标路线； 所述移动基座组件包括底盘和设于所述底盘底部的轮组，所述轮组设有压力传感器；所述根据所述推动信息判断所述手术机器人的运行状态是否满足稳态条件，包括： 获取所述移动基座组件在行驶所述预设目标路线过程中的压力传感器的压力变化数据； 若所述压力变化数据落入预设安全压差区间，则判定所述运行状态满足所述稳态条件； 若所述压力变化数据未落入所述安全压差区间，则判定所述运行状态不满足所述稳态条件； 所述轮组包括左侧轮组件和右侧轮组件，定义设于所述左侧轮组件的压力传感器为第一传感器，设于所述右侧轮组件的压力传感器为第二传感器； 所述获取所述移动基座组件在行驶所述预设目标路线过程中的压力传感器的压力变化数据，包括： 若获取的所述第一传感器的第一压力值与所述第二传感器的第二压力值之间形成实际运行压差，则提取数据库中存储的与所述预设目标路线的对应路线段处的历史运行压差进行比较； 若所述实际运行压差与所述历史运行压差之间的差值满足预设差值范围，则判定所述运行状态满足所述稳态条件； 若所述实际运行压差与所述历史运行压差之间的差值未满足预设差值范围，则判定所述运行状态不满足所述稳态条件。

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