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龙图腾网获悉重庆邮电大学;重庆大学申请的专利一种面向信号交叉口区域的混行车群分层协同控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118334880B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410561424.9，技术领域涉及：G08G1/07；该发明授权一种面向信号交叉口区域的混行车群分层协同控制方法是由黄帅;孙棣华;赵敏设计研发完成，并于2024-05-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向信号交叉口区域的混行车群分层协同控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种面向信号交叉口区域的混行车群分层协同控制方法，属于混合交通组织及混合车辆控制领域。该方法包括：建立信号交叉口区域混合交通场景；构建信号交叉口区域子群划分和子群重组策略；建立领头网联自动车模型及传统人驾车模型；基于交通信息物理系统的视角建立基于分布式MPC的分层协同控制策略，其中包括上层控制器和下层控制器。本发明能够提高信号交叉口区域整体的交通效率和安全，可以为解决新型混合交通拥堵和安全提供新视角的优点。

本发明授权一种面向信号交叉口区域的混行车群分层协同控制方法在权利要求书中公布了：1.一种面向信号交叉口区域的混行车群分层协同控制方法，其特征在于：所述方法包括以下步骤： S1、建立信号交叉口区域混合交通场景； S2、构建信号交叉口区域子群划分和子群重组策略； S3、建立领头网联自动车模型及传统人驾车模型； S4、基于交通信息物理系统的视角建立基于分布式MPC的分层协同控制策略，其中包括上层控制器和下层控制器； 在步骤S2中，包括：S21、构建子群划分策略；S22、建立信号交叉口区域子群重组策略； 在步骤S21中，在混合交通条件下，一个以网联自动车为领头车，传统人驾车一辆接一辆的跟随其后自动形成小群体，被称为子群；在此情形下，在信号交叉口区域上游的一个混行车群被视为包括多个子群；如果一个网联自动车后面跟着一个或多个网联自动车，在这种情况下，网联自动车被视为一个单独的子群； 在步骤S22中，具体包括以下步骤： 步骤S221：交通信号灯通过V2I通信向领头网联自动车传播剩余红灯时间和绿灯时间，驾驶员则通过人的眼睛感知剩余的红灯时间和绿灯时间，剩余红灯时间和绿灯时间分别标记为Tr和Tg，子群的数量根据网联自动车的数量确定； 步骤S222：估计第l个子群能够通过近信号区的时间；第l个子群内的异质车辆根据t时刻当前的状态和信号交叉口区域停车线的位置pstop，估计通过信号交叉口区域的时间为： 其中，Plt,Vlt分别表示第l个子群在t时刻的位置、速度，pl,Tt、vl,Tt分别表示第l个子群中的尾车在t时刻的位置、速度；pl,0t，vl,0t表示第l个子群中领头车在t时刻的位置、速度； 步骤S223：子群重组；第l个子群内的异质车辆根据获取的剩余红灯时间和绿灯时间，如果和则将第l个子群和第l-1个子群进行重组形成一个新的子群； 在步骤S4中，包括： S41：构建信号交叉口区域基于分布式MPC的上层控制器； S42：建立信号交叉口区域子群之间的下层控制器； 采用物理空间刻画在信号交叉口区域异质车辆的行驶行为，并且当前车辆通过从信息空间获取其他车辆的信息和交通信号灯相位信息来调控其自身的驾驶状态； 采用信息空间描绘物理空间中的车辆和交通信号灯的映射关系，以及车辆和交通灯之间在不同时间段通过V2V通信、V2I通信、人类感知和车载传感器获取信息的拓扑变化； 上层控制器用于在信息空间与物理空间相互映射下保证每个子群中所有成员车辆的行驶状态在当前时刻和未来预测时域内整体最优，下层控制器用于对信息空间与物理空间的混行车群中未通过近信号区的子群进行协同控制。

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