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龙图腾网获悉电子科技大学申请的专利一种雷达集群目标外形规模与质心状态的一体化估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118330632B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410467769.8，技术领域涉及：G01S13/72；该发明授权一种雷达集群目标外形规模与质心状态的一体化估计方法是由易伟;曹玺;田云炼;杨嘉业;崔榛;李武军;邹至源;牟攀;苗青;孔令讲设计研发完成，并于2024-04-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种雷达集群目标外形规模与质心状态的一体化估计方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种雷达集群目标外形规模与质心状态的一体化估计方法，首先设置算法参数和初始强度，对雷达回波进行信号处理获得k时刻的带幅度信息的量测，然后对k‑1时刻的后验强度中的所有高斯Gamma分量进行预测后，得到k时刻的先验强度，再利用带幅度的合并量测对强度进行更新，得到k时刻后验强度，最后根据k时刻后验强度中的权重对k时刻的集群目标质心状态、外形轮廓和包含个体数进行提取，实现对雷达集群目标外形规模与质心状态的一体化估计。本发明的方法将集群目标视为整体，将其包含个体数和外形参数纳入至状态中，在贝叶斯滤波框架下进行一体化估计，解决了对不可分辨集群目标的质心状态、包含个体数和任意且时变外形的一体化估计问题。

本发明授权一种雷达集群目标外形规模与质心状态的一体化估计方法在权利要求书中公布了：1.一种雷达集群目标外形规模与质心状态的一体化估计方法，具体步骤如下： S1、设置算法参数，初始化初始强度； S2、对雷达回波进行信号处理获得k时刻的带幅度信息的量测； 首先，雷达对集群目标进行观测，获取k时刻雷达回波数据；然后，对回波数据经过包括数据校正、脉冲压缩、MTD处理、恒虚警检测、DOA估计在内的雷达信号处理流程后，得到k时刻的带幅度信息的量测，最后，将得到的极坐标量测转换至直角坐标系，并对量测进行划分； S3、基于目标存活概率、集群目标的运动过程和外形变化过程和Gamma分布的指数遗忘因子，得到集群目标的联合状态马尔可夫转移方程，分别对高斯Gamma分量的权重、高斯部分和Gamma部分进行预测，对k-1时刻的后验强度函数中包含的所有高斯Gamma分量进行预测后，得到k时刻的先验强度函数； 其中，权重表示目标数的期望，高斯部分包括集群目标的质心状态和外形轮廓信息，Gamma部分包括集群目标包含的目标数信息； S4、利用步骤S2中划分好的量测集，基于联合似然函数、量测的位置信息和高斯过程回归、量测的幅度信息和Gamma分布，分别对高斯Gamma分量的权重、高斯部分和Gamma部分进行更新，对k时刻的先验强度函数中包含的所有高斯Gamma分量进行更新后，得到k时刻后验强度函数； 其中，集群的外形轮廓被建模为星凸形，将预设角度上的径向距离作为外形参数对轮廓进行刻画，把量测作为训练集，对外形参数的更新利用机器学习领域的高斯过程回归进行递归估计；将集群包含的个体等效为量测源，利用泊松分布和Gamma分布的共轭性对个体数进行递归估计； S5、根据k时刻后验强度函数中高斯Gamma分量的权重对k时刻的集群目标状态与外形规模即集群目标联合状态进行提取，实现对雷达集群目标外形规模与质心状态进行一体化联合估计； S6、将k时刻的后验强度函数作为k+1时刻的输入进行下一轮迭代，重复步骤S2~S5，直至跟踪过程结束。

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