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龙图腾网获悉华南农业大学申请的专利植保无人机喷洒控制方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118252136B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410264307.6，技术领域涉及：A01M7/00；该发明授权植保无人机喷洒控制方法、装置、设备及介质是由陈鹏超;刘寒冰;兰玉彬;展义龙;吴家佩;马光超;廖家鹏设计研发完成，并于2024-03-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本植保无人机喷洒控制方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种植保无人机喷洒控制方法、装置、设备及介质，所述方法包括：获取预设时长范围内果树冠层中的位姿传感器的各个树干的位姿变换数据、植保无人机的各个飞行参数以及植保无人机中的视觉传感器的果树冠层图像数据；确定各个飞行参数下所述果树冠层中的雾滴沉积量，根据所述雾滴沉积量以及所述冠层扰动预测模型构建植保无人机喷洒控制模型；将所述植保无人机的各个飞行参数输入至预训练的植保无人机喷洒控制模型，确定所述飞行参数相对应的果树冠层扰动状态以及所述果树冠层扰动状态下的雾滴沉积量，以完成所述植保无人机喷洒的控制。本申请能够大大避免无人机旋翼产生的风场对药剂雾滴的沉积效果产生的巨大影响。

本发明授权植保无人机喷洒控制方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种植保无人机喷洒控制方法，对果树进行喷洒作业，其特征在于，包括： 响应植保无人机喷洒控制指令，获取预设时长范围内果树冠层中的位姿传感器的各个树干的位姿变换数据、植保无人机的各个飞行参数以及植保无人机中的视觉传感器的果树冠层图像数据；其中，所述位姿变换数据包括三轴加速度、三轴角速度以及四元数的一项或任意多项； 基于预设的扰动区域分割模型对所述果树冠层图像数据进行图像分割，确定各个飞行参数下的植保无人机气流相对应的果树冠层扰动区域，将所述位姿变换数据与所述果树冠层扰动区域相匹配，确定所述位姿变换数据相对应的果树冠层扰动区域； 基于所述三轴加速度、四元数确定所述果树冠层树干的瞬时偏移情况，将多个所述果树冠层树干的瞬时偏移情况以空间复合变换的形式反映于场模型中，以构建树干瞬时偏移模型；基于所述树干瞬时偏移模型、所述植保无人机的各个飞行参数以及所述位姿变换数据相对应的果树冠层扰动区域构建冠层扰动预测模型； 确定各个飞行参数下所述果树冠层中的雾滴沉积量，根据所述雾滴沉积量以及所述冠层扰动预测模型构建植保无人机喷洒控制模型，其中，所述植保无人机喷洒控制模型为： ， ， 其中，V为植保无人机视觉传感器返回的视觉扰动量，Fa、FS为特定卷积神经网络，ω为问题权重参数，a为飞行参数加权量，s为位姿传感器返回数据加权量，b为回归偏移因子； 将所述植保无人机的各个飞行参数输入至预训练的植保无人机喷洒控制模型，确定所述飞行参数相对应的果树冠层扰动状态以及所述果树冠层扰动状态下的雾滴沉积量，以完成所述植保无人机喷洒的控制。

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