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龙图腾网获悉中国工程物理研究院化工材料研究所申请的专利一种大长径比小孔内壁的喷涂方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118122590B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410351080.9，技术领域涉及：B05D7/22；该发明授权一种大长径比小孔内壁的喷涂方法是由肖培双;冉志鹏;马超;陈亮;赵秀丽;王建华设计研发完成，并于2024-03-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种大长径比小孔内壁的喷涂方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种大长径比小孔内壁的喷涂方法，包括以下步骤：步骤1：按照预设参数对喷枪的多个角度校准实现小孔定位；步骤2：喷涂。按照常规的视觉相机标定方法，完成小孔的标定。相机坐标系的x轴和y轴应分别于机器人的x轴和y轴重合。当喷枪与相机相对位置发生变化后，按如下方法即可完成快速校正，不再需要读一相机重新标定。

本发明授权一种大长径比小孔内壁的喷涂方法在权利要求书中公布了：1.一种大长径比小孔内壁的喷涂方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：按照预设参数对喷枪的多个角度校准实现小孔定位； 步骤2：喷涂； 所述按照预设参数对喷枪的多个角度校准实现小孔定位；包括： 1按照以下方式编制机器人程序： a.建立n个点P1，P2，P3……Pn，用于储存喷枪坐标数据； b.建立n个点A1，A2，A3……An，用于储存喷枪角度数据； c.建立n个变量点PA10，PA20，PA30……PAn0，用于储存小孔口部中心的坐标数据； d.建立2个变量mod_x0,mod_y0； 2采用相机对小孔进行拍照，经机器人程序内的变量mod_x0,mod_y0分别修改为相机识别的坐标值； 3调整机器人姿态，使喷枪以与小孔中心线同轴的姿态，围绕雾化器轴线旋转至需要的角度；修改A1为当前点姿态；采用同样的方法，得到A2，A3，…,An多个喷枪角度点； 4移动机器人，使喷枪以A1姿态，到达小孔口部中心，修改P1为当前点坐标；采用同样的方法，得到P2，P3……Pn的坐标； 5在喷涂程序中，对PA10，PA20，PA30……PAn0进行赋值；PA10的坐标等于P1的坐标加相机当前识别的小孔坐标减去mod_x0,mod_y0，姿态等于A1的姿态； 6当喷枪被拆卸后重新装配，只需要执行2、3、4，即可完成喷枪多个角度的快速校准。

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