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龙图腾网获悉湖南大学无锡智能控制研究院申请的专利一种装载区多车多铲协同装载调度及轨迹规划方法与装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118068837B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410194006.0，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种装载区多车多铲协同装载调度及轨迹规划方法与装置是由杨泽宇;陈鑫鹏;谢国涛;边有钢;王晓伟;秦洪懋;秦晓辉;徐彪;秦兆博;丁荣军设计研发完成，并于2024-02-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种装载区多车多铲协同装载调度及轨迹规划方法与装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种装载区多车多铲协同装载调度及轨迹规划方法与装置，装载区多车多铲协同装载调度及轨迹规划方法包括：步骤1，根据车辆的入场时间、出场时间、以及空重载情况，确定车辆的优先级顺序；步骤2，根据优先级顺序，生成调度指令，并规划每一辆矿卡的行驶轨迹；步骤3，根据规划好的每一辆矿卡的行驶轨迹，预估各矿卡在每个时刻所处位置，进行多车动态冲突检测，按照优先级顺序使优先级低的矿卡实时避让优先级高的矿卡。本发明用于解决露天矿区装载作业面内存在多辆挖掘机与多辆无人驾驶矿卡的协同装载问题。

本发明授权一种装载区多车多铲协同装载调度及轨迹规划方法与装置在权利要求书中公布了：1.一种装载区多车多铲协同装载调度及轨迹规划方法，其特征在于，包括： 步骤1，根据车辆的入场时间、出场时间、以及空重载情况，确定车辆的优先级顺序； 步骤2，根据优先级顺序，生成调度指令，并规划每一辆矿卡的行驶轨迹； 步骤3，根据规划好的每一辆矿卡的行驶轨迹，预估各矿卡在每个时刻所处位置，进行多车动态冲突检测，按照优先级顺序使优先级低的矿卡实时避让优先级高的矿卡； 步骤1中的“车辆的优先级顺序”的确定方法如下： 对于驶入装载区的矿卡：将距装载入口点的沿轨迹距离小于设定距离阈值的车辆加入优先级队列，并且，越早驶入装载区的矿卡的优先级越高； 对于准备驶出装载区的矿卡：重载矿卡的优先级高于空载矿卡，并且，越早开始准备驶出装载区的矿卡的优先级越高； 对于已经驶出装载区的矿卡：从优先级队列中予以删除； 步骤2中行驶轨迹的规划方法具体包括： 路径规划：对同一装载挖掘机处的驶入装载区的矿卡的路径规划时，将对应准备驶出装载区的矿卡路径轮廓视作障碍物，障碍物构型空间Cobs描述为下式： Cobs＝{pi|i＝1,2,…,N}∪{oj|j＝1,2,…,M}∪{ck,m|k＝1,2,…,Q,m＝1,2,…,P 式中，k为路径点索引，Q为同一装载挖掘机处反向路径上路径点的总数，m为矿卡包络点索引，P表示矿卡包络点的总数，pi表示装载区地图中第i个边界点坐标，N为装载区地图中边界点的总数，oj为装载区内除矿卡外的其他第j个静态障碍物点坐标，M为静态障碍物点的总数，ck,m为同一装载挖掘机处反向路径的第k个路径点位置处第m个矿卡包络点坐标。

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