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龙图腾网获悉中国汽车工程研究院股份有限公司申请的专利基于协同感知与控制的智能驾驶系统及主动悬架系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117984713B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410255952.1，技术领域涉及：B60G17/015；该发明授权基于协同感知与控制的智能驾驶系统及主动悬架系统是由徐浩轩;袁圆;竹利江;李士盈;邹波设计研发完成，并于2024-03-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于协同感知与控制的智能驾驶系统及主动悬架系统在说明书摘要公布了：本发明涉及智能汽车技术领域，公开了一种基于协同感知与控制的智能驾驶系统及主动悬架系统，其中，主动悬架系统包括感知传感组、悬架控制模块和悬架执行机构；感知传感组用于采集车辆前方的路面信息并形成路面感知数据；悬架控制模块用于制定悬架目标控制指令和对应的期望横纵向运动状态，并传输给智能驾驶系统，并由智能驾驶系统生成参考控制指令，再由悬架控制模块仲裁决策出综合控制指令以控制悬架执行机构运作。智能驾驶系统的智能驾驶控制模块用于制定基础控制指令，以控制进行车辆的横向、纵向、垂向运动的协同控制。本发明能够协作实现车辆的横向、纵向、垂向运动的三向协同控制，有助于提升车辆在障碍路况下的行驶稳定性和驾乘舒适度。

本发明授权基于协同感知与控制的智能驾驶系统及主动悬架系统在权利要求书中公布了：1.基于协同感知与控制的智能驾驶系统，其特征在于，包括智能驾驶感知模组和智能驾驶控制模块；所述智能驾驶感知模组用于采集车辆的周边环境信息并形成环境感知数据；所述智能驾驶控制模块与线控转向系统、线控制动系统、线控动力系统和主动悬架系统均建立控制连接；所述智能驾驶控制模块还与智能驾驶感知模组和主动悬架系统建立感知连接； 所述智能驾驶控制模块用于接收驾驶员的操作指令数据、车辆运行状态数据、由智能驾驶感知模组采集的环境感知数据、以及由主动悬架系统输出的路面障碍信息、悬架目标控制指令和对应的期望横纵向运动状态；并根据上述接收到的基础数据，协同规划车辆的横向、纵向、垂向运动轨迹，并转换为基础控制指令；并将基础控制指令对应传输至线控转向系统、线控制动系统、线控动力系统和主动悬架系统；所述线控转向系统、线控制动系统、线控动力系统和主动悬架系统按照基础控制指令进行车辆的横向、纵向、垂向运动的协同控制； 所述主动悬架系统包括前向感知传感器、悬架控制单元和悬架执行机构；所述前向感知传感器与悬架控制单元和智能驾驶控制模块通过悬架感知总线建立通信连接；所述悬架控制单元用于接收基础控制指令，并仲裁计算出最终的悬架控制指令，用于控制悬架执行机构按照最终的悬架控制指令调节四轮悬架特性；同时向智能驾驶控制模块发送当前的悬架系统状态信息、悬架的当前动作信息、驾驶员设置悬架信息以及，悬架目标控制指令和对应的期望横纵向运动状态； 所述智能驾驶控制模块在协同规划车辆的垂向运动轨迹时，先根据接收到的基础数据识别车辆的前向道路上是否存在可通过型障碍物，并在存在可通过型障碍物时，向主动悬架系统发送对应的基础控制指令； 在存在可通过性障碍物时，所述智能驾驶控制模块还根据可通过性障碍物的状态，判断车速调整必要度；并在车速调整必要度大于预设阈值时，向线控制动系统和线控动力系统发送对应的基础控制指令； 所述智能驾驶控制模块在协同规划车辆的垂向运动轨迹时，还根据当前的横纵运动轨迹，分析车辆所处的工况，并向主动悬架系统发送对应的基础控制指令。

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