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龙图腾网获悉安徽工程大学申请的专利一种基于变结构自抗扰控制器的欠驱动控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117762073B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311791650.8，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种基于变结构自抗扰控制器的欠驱动控制系统及方法是由刘丙友;陈邱卓;万国扬;孔科研;查放;齐晶晶设计研发完成，并于2023-12-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于变结构自抗扰控制器的欠驱动控制系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于变结构自抗扰控制器的欠驱动控制系统及方法，包括欠驱动倒立摆平台、上位机、变结构自抗扰控制器、光电编码器、数字信号处理器、伺服驱动器和直流驱动电机，所述欠驱动倒立摆平台用于控制自不稳定的摆杆，所述上位机用于实时对倒立摆平台的摆杆和滑块位移数据进行记录，并实时传输倒立摆平台所需数据，所述变结构自抗扰控制器用于对欠驱动倒立摆平台的稳定性进行控制；本发明实现了在欠驱动控制系统的电机受到突发扰动时具有较强的抗干扰能力，且电机的速度能及时地恢复，结合构建的线性跟踪微分器、扩张状态观测器和扩张状态观测器能很好的削弱系统抖振，提高了系统的响应速度和抗干扰性能，适合被广泛推广和使用。

本发明授权一种基于变结构自抗扰控制器的欠驱动控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于变结构自抗扰控制器的欠驱动控制方法，其特征在于：包括以下步骤， 步骤A，构建基于变结构自抗扰控制器的欠驱动控制系统； 步骤B，根据构建好的欠驱动控制系统，建立倒立摆运动方程； 步骤C，基于倒立摆运动方程，构建变结构自抗扰控制器，其中变结构自抗扰控制器包含线性跟踪微分器、误差反馈控制器和扩张状态观测器； 步骤D，利用线性跟踪微分器获取小车的实际位移及速度和参考位移及速度，并合成控制量； 步骤E，采用扩张状态观测器对欠驱动控制系统的输出角度及角速度进行实时测算，其中扩张状态观测器如公式5所示， 其中，e表示观测误差，b0表示补偿因子，u表示控制输出，zal·为非线性函数，β01、β02和β03表示扩张状态观测器的增益，σ1和σ2表示非线性因子，α1、α2、δ1、δ2、γ1和γ2均为可调参数； 非线性函数zal·的表达式如公式6所示， 其中，δ和γ表示控制器可调参数，α表示zal函数的线性区间宽度； 步骤F，采用误差反馈控制器对测算误差进行实时反馈，完成对欠驱动控制系统的控制作业。

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