买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉大连华锐智能化科技有限公司;大连华锐重工集团股份有限公司申请的专利一种散料场内垛间自动调转斗轮机悬臂的方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117755840B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311637769.X，技术领域涉及：B65G65/28；该发明授权一种散料场内垛间自动调转斗轮机悬臂的方法和系统是由曲丽丹;段继明;王玉琳;刘东明;段坚设计研发完成，并于2023-12-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种散料场内垛间自动调转斗轮机悬臂的方法和系统在说明书摘要公布了：本发明一种散料场内垛间自动调转斗轮机悬臂的方法，包括以下步骤：确定散料场内相邻垛间的中线；确定斗轮机的回转角速度；计算单位回转角度对应的走行速度，并绘制斗轮机的悬臂轨迹；实施调转悬臂，即控制斗轮机的走行和回转机构进行调转悬臂。本发明可以实现相邻料垛间自动调转悬臂的工况，无需斗轮机司机的参与；可以完善斗轮机智能化的生产流程链，使生产过程更趋无人化，管理过程更趋规范化。

本发明授权一种散料场内垛间自动调转斗轮机悬臂的方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种散料场内垛间自动调转斗轮机悬臂的方法，其特征在于：包括以下步骤： 第1步，确定散料场内相邻垛间的中线； 第2步，确定斗轮机的回转角速度； 第3步，计算单位回转角度对应的走行速度并绘制斗轮机的悬臂轨迹； 第4步，实施调转悬臂，即控制斗轮机的走行和回转机构进行调转悬臂； 所述确定散料场内相邻垛间的中线的计算方法如下： STEP01：获取I号料垛的三维点云坐标集；获取II号料垛的三维点云坐标集； STEP02：去掉中高度值小于H的点，形成三维点云坐标集；去掉中高度值小于H的点，形成三维点云坐标集，其中：H是指俯仰时悬臂距地面的高度； STEP03：将投影到水平面，形成二维点云坐标集；将投影到水平面，形成二维点云坐标集； STEP04：判断和是否均非空？如果二维点云坐标集或者为空，就表示I号料垛或者II号料垛没有高于H的点，不属于相邻垛间调转悬臂工况，归为无垛间限制的调转悬臂工况； STEP05：获取中横坐标的最大值；获取中横坐标的最小值； STEP06：料垛间的中线； 所述计算单位回转角度对应的走行速度并绘制斗轮机的悬臂轨迹的过程如下： STEP201：判断是否存在料垛间的中线，如果经过判断不存在料垛间的中线，则归为无垛间限制的调转悬臂工况，如果存在料垛间的中线，则进入STEP202； STEP202：料垛间的中线； STEP203：将斗轮机悬臂归于零位，俯仰且回转，使斗轮机悬臂根部位于坐标D，0处，其中：，L是悬臂长度；D为斗轮机悬臂根部位横坐标， STEP204：已确定回转角速度，则走行速度，并将走行速度按单位回转角度离散化，其中：是回转角度；n是单位回转角度，取值1～180的自然数； STEP205：将进行均值处理得到，并计算得到不同回转角度对应的走行位移量； 其中：且； STEP206：单位回转角度对应的走行位置横坐标，如下式所示： STEP207：由每回转单位角度，计算悬臂头部坐标和根部坐标并连接上述两点坐标，可得到调臂过程中的悬臂轨迹； STEP208：计算求得悬臂头部坐标和根部坐标，如下所示： 悬臂头部的横坐标应等于，即； 在同一二维坐标系下绘制出相邻料堆的二维点云坐标集和，并绘制出调臂过程中的悬臂轨迹。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人大连华锐智能化科技有限公司;大连华锐重工集团股份有限公司，其通讯地址为：116000 辽宁省大连市西岗区华春街4号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。