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龙图腾网获悉东北石油大学申请的专利磁吸式桩腿清洗检测水下机器人及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117680416B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311732120.6，技术领域涉及：B08B3/02；该发明授权磁吸式桩腿清洗检测水下机器人及控制方法是由王宝金;任福深;朱加祥;刘均;陈素丽;胡庆设计研发完成，并于2023-12-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本磁吸式桩腿清洗检测水下机器人及控制方法在说明书摘要公布了：本公开涉及一种磁吸式桩腿清洗检测水下机器人及控制方法。所述装置包括水下机器人本体、磁吸附式履带、作业底盘、往复式移动喷枪清洗单元以及壁厚检测机构；水下机器人本体作为整个机器人的水下动力来源；往复式移动喷枪清洗单元包括往复丝杠机构、高压喷枪、链轮以及支撑架；磁吸附式履带，设置为左右两边，包括主动轮、磁吸附单元、履带伸缩杆以及履带伸缩杆连接件，能够自适应桩腿管径，使机器人稳定吸附到桩腿上，以便于往复式移动喷枪清洗单元与壁厚检测机构顺利完成清洗与检测工作。本公开给出的技术方案能够实现机器人在桩腿上爬行，对桩腿表面进行往复清洗和壁厚检测，从而实现对海上作业平台不同管径桩腿的清洗检测一体化。

本发明授权磁吸式桩腿清洗检测水下机器人及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种机器人组件，包括往复式移动喷枪清洗单元；所述的往复式移动喷枪清洗单元4包括往复丝杠机构41、高压喷枪42、高压喷枪固定器43、链轮驱动电机44、电机固定座45、链条46、链轮47以及支撑架48； 所述的链轮驱动电机44通过电机固定座45固定在支撑架48上，链轮47同心轴固定在链轮驱动电机44转子上，高压喷枪42通过高压喷枪固定器43固定在往复丝杠机构41上； 高压喷枪42用于和高压水泵连接； 所述的往复丝杠机构41包括丝杠固定器411、丝杠412、丝杠滑块413，所述的丝杠412与丝杠固定器411固定连接，所述的丝杠固定器411通过螺钉固定到支撑架48上，所述的丝杠滑块413通过螺钉与高压喷枪固定器43连接； 所述机器人组件还包括作业底盘3； 所述作业底盘3包括检测装置固定板31、作业底盘连接件32以及作业底盘合页33；支撑架48的连接板固定在作业底盘3的侧板内侧； 其特征在于： 所述机器人组件还包括壁厚检测机构5； 所述壁厚检测机构5包括导轨电机51、联轴器52、导轨53、导轨滑块54、弹簧55、滚珠丝杠56、壁厚检测传感器57以及传感器固定器58； 所述的滚珠丝杠56通过联轴器52与导轨电机51连接，所述的传感器固定器58与导轨滑块54连接，连接后导轨滑块54能在所述导轨电机的带动下移动，从而使得壁厚检测传感器57能够紧贴被检测区域，检测之后再通过所述导轨电机带动导轨滑块54收回壁厚检测传感器57； 所述传感器固定器58包括壁厚检测滑块581、壁厚检测外壳582、限位柱583以及顶柱584； 所述壁厚检测外壳582通过螺钉与导轨滑块54固定，弹簧55一端通过螺钉与壁厚检测外壳582连接，另一端通过螺栓与壁厚检测滑块581连接，壁厚检测传感器57通过紧定螺钉与壁厚检测滑块581固定连接；壁厚检测传感器57嵌入壁厚检测滑块581和壁厚检测外壳582内孔中，壁厚检测滑块581嵌入壁厚检测外壳582内孔中，壁厚检测外壳582通过焊接与顶柱584连接，限位柱583通过焊接与壁厚检测外壳582连接，起始状态下，弹簧55顶着壁厚检测滑块581并带动壁厚检测传感器57向前拉伸，当壁厚检测传感器57触碰到检测面后，弹簧55被压缩，从而带动壁厚检测传感器57和壁厚检测滑块581收缩，然后顶柱584接触检测面对壁厚检测传感器57起到保护作用，脱离检测面时，弹簧55复原回到起始状态； 所述壁厚检测机构5通过检测装置固定板31与所述作业底盘连接，连接后，壁厚检测传感器57的探头指向机器人的垂直下方。

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