买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉南京邮电大学申请的专利绳驱动磁致变刚度软体致动器及末端期望位置的控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117428747B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311537026.5，技术领域涉及：B25J9/10；该发明授权绳驱动磁致变刚度软体致动器及末端期望位置的控制方法是由马凯威;周翔;李奔;徐丰羽;范保杰设计研发完成，并于2023-11-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本绳驱动磁致变刚度软体致动器及末端期望位置的控制方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种绳驱动磁致变刚度软体致动器及末端期望位置的控制方法，该致动器包括：柔性外壳，可弯曲变形，其上开设有在均匀分布的三个绳索孔；绳索，用于驱动柔性外壳弯曲变形；磁流变弹性体，沿柔性外壳的轴向延伸，其嵌设于柔性外壳内；一对电磁铁，其中一个电磁铁固定于磁流变弹性体的一端，另一个电磁铁固定于磁流变弹性体的另一端；两个电磁铁生成的磁场方向不同；可调式稳压直流电源，其在柔性外壳外部给电磁铁供电，使电磁铁产生磁场以改变磁流变弹性单元的刚度，其与电磁铁电连接。本发明可通过改变绳索的长度，预测致动器末端的期望位置，并可快速改变刚度。

本发明授权绳驱动磁致变刚度软体致动器及末端期望位置的控制方法在权利要求书中公布了：1.一种软体致动器末端期望位置的控制方法，基于绳驱动磁致变刚度软体致动器，绳驱动磁致变刚度软体致动器包括： 柔性外壳，可弯曲变形，其横截面为圆形； 绳索，用于驱动柔性外壳弯曲变形； 磁流变弹性体，沿柔性外壳的轴向延伸，其嵌设于柔性外壳内； 其特征在于，控制方法包括以下步骤： 步骤1、基于正向运动学模型FKM，引入致动空间Q、配置空间K和任务空间X、柔性外壳的底部参考系柔性外壳的末端参考系 其中，Q＝l1，l2，l3；X＝X，Y，Z； X,Y,Z-柔性外壳的末端截面圆中点的笛卡尔坐标； l1～l3-处于柔性外壳和绳驱动模块之间的绳索长度； θ-弯曲角度，在弯曲平面中测量，弯曲平面总是垂直于X0Y0平面并且围绕Z0轴旋转； -致动器绕Z0轴的旋转角度； κ-弯曲平面的曲率； 步骤2、将任务空间X变形为： 步骤3、致动器被划分为n个相同且串联连接的模块，基于致动空间Q，将配置空间K变形为： 式中，r为绳索孔与致动器中心轴线之间的距离； 具体步骤包括： 步骤3A、Ok-1和点Bi之间的相应距离为： 式中，Ok-1为第k-1个模块末端的中心点；Bi为k个模块中一根绳索的一端，i＝1,2,3； 步骤3B、致动器长度在Ok-1Ck处形成不同曲率半径的三个同心圆弧的半径；其中，Ck为k个模块弯曲角顶点； 利用圆弧的几何关系：弧长＝曲率半径×对向角，将驱动器长度与曲线参数的关系表示为： 式中，l1,k,l2,k,l3,k为k个模块中，3根绳索在弯曲平面上的投影； θk为k个模块的弯曲角； 步骤3C、求解配置空间K关于l1,k,l2,k,l3,k的表达式： 将等式2、3和4相加得到： 从式4中减去式3，并重新排列这些项，得到： 重新排列方程2得到： 将等式6和7应用于三角恒等式从关系式中去除得到： 将式5中的θ代入式8，得到： 然后将公式9给出的结果代入公式5，得到： 将公式6除以7，将910代入得到： 将公式从致动器的第k个模块所得公式推广到整个致动器可得： 步骤4、将步骤3中的模型带入步骤2中的模型，以获取软体致动器末端期望位置模型；其中，软体致动器末端期望位置模型为： Lsum＝l1+l2+l3； 步骤5、改变绳索的长度，从而改变软体致动器末端的期望位置。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南京邮电大学，其通讯地址为：210023 江苏省南京市栖霞区仙林街道文苑9号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。