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龙图腾网获悉中材(天津)重型机械有限公司申请的专利一种柱钉辊套用自动控制方法及柱钉辊套粘钉机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117359263B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311167417.2，技术领域涉及：B23P19/027；该发明授权一种柱钉辊套用自动控制方法及柱钉辊套粘钉机器人是由赵宏观;李利恒;张超臣;孙井刚;陈永秀;董学达设计研发完成，并于2022-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种柱钉辊套用自动控制方法及柱钉辊套粘钉机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种柱钉辊套用自动控制方法及柱钉辊套粘钉机器人，包括床身，安装在床身上的协同机器人底座，协同机器人上安装柱钉抓取机构和柱钉垫抓取机构；床身上安装有点胶装置和旋压装置和检测装置；检测装置，用于检测柱钉和柱钉垫位置；床身上安装有2D相机和3D相机，用于拍摄柱钉辊套上的某一个柱钉孔实际位置；打磨清洗喷吹装置，用于对柱钉辊套柱钉孔在点胶前进行打磨和清扫；在协同机器人侧还设有上料平台，所述上料平台安装有相互独立的柱钉上料单元和柱钉垫上料单元；在床身的侧面安装有托辊总成，用于支撑柱钉辊套。本发明在相互配合下，实现了柱钉辊套柱钉粘钉作业，本发明具有自动化程度高、提高柱钉辊套的加工效率，保证粘钉质量。

本发明授权一种柱钉辊套用自动控制方法及柱钉辊套粘钉机器人在权利要求书中公布了：1.一种柱钉辊套用自动控制方法，其特征在于，采用柱钉辊套粘钉机器人，包括如下步骤： S1、通过人机对话模块向控制系统内输入工艺参数； S2、控制系统首先向托辊总成下发旋转动作指令；所述旋转动作指令包括旋转时间参数和旋转角度参数；然后托辊总成执行旋转动作指令； S3、由2D和3D相机构成的视觉控制系统获取柱钉辊套上目标柱钉孔的位置信息，通过对位置信息判断托辊总成是否旋转到位，如果旋转到位，则执行S4，否则将位置信息反馈给控制系统,控制系统通过差值运算进而输出调整旋转参数，托辊总成根据调整旋转参数执行相应的动作，执行完后，再次进行视觉控制系统判断，直至旋转到位； S4、控制系统首先向打磨清洗喷吹装置发送打磨清洗参数指令；打磨清洗喷吹装置执行打磨清洗参数指令，进而对目标柱钉孔进行打磨清洗作业； S5、控制系统向点胶装置发送点胶参数指令；点胶装置执行点胶参数指令，进而对目标柱钉孔进行一次点胶作业； S6、控制系统向协同机器人系统发送抓取柱钉垫指令；协同机器人系统执行抓柱钉垫指令，并将柱钉垫置于目标柱钉孔内； S7、控制系统向点胶装置发送点胶参数指令；点胶装置执行点胶参数指令，进而对目标柱钉孔进行二次点胶作业； S8、控制系统向协同机器人系统发送抓柱钉指令；协同机器人系统执行抓取柱钉指令，并将柱钉旋压于目标柱钉孔内； S9、控制系统向托辊总成下发旋转动作指令；托辊总成执行旋转动作指令，视觉控制系统重新确定目标柱钉孔，然后循环S1～S8； 其中，柱钉辊套粘钉机器人包括自动粘钉机架组件，所述自动粘钉机架组件包括上层移动导轨和下层移动导轨，上层移动导轨上安装有协同机器人底座，协同机器人底座上安装有协同机器人，协同机器人的机械臂的端部安装有机械手法兰基板，所述机械手法兰基板上安装柱钉抓取机构和柱钉垫抓取机构； 上层移动导轨上安装有点胶装置和旋压装置，其中，点胶装置用于在柱钉和柱钉垫放置前向柱钉孔内注入胶液；旋压装置将协同机器人抓取的柱钉和柱钉垫压紧在柱钉辊套柱钉孔内； 下层移动导轨上安装有3D相机采集装置和打磨清洗喷吹装置，其中，3D相机采集装置用于拍摄柱钉辊套上的某一个柱钉孔实际位置；打磨清洗喷吹装置，用于对柱钉辊套柱钉孔在点胶前进行打磨和清扫； 在上层移动导轨上设有直线轨道滑行座；直线轨道滑行座侧面安装有行走电机，所述行走电机的输出端安装有与上层齿条啮合的行走齿轮；直线轨道滑行座的上方安装有点胶旋压进给基板，点胶旋压进给基板上安装点胶装置和旋压装置；点胶旋压进给基板与直线轨道滑行座之间设有直线轨道，点胶旋压进给基板上安装点胶旋压进给行走电机，点胶旋压进给行走电机的输出端安装有点胶旋压进给行走齿轮，在点胶旋压进给基板与直线轨道滑行座之间设有与点胶旋压进给行走齿轮啮合的齿条；点胶旋压进给基板的一侧安装有旋转升降机构；所述旋转升降机构包括与点胶旋压进给基板垂直设置的四个升降柱，在点胶旋压进给基板的下方安装升降电机，升降电机通过丝杠螺母副连接旋转升降基板，旋转升降基板的一侧设置有旋转装置。

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