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龙图腾网获悉同济大学申请的专利基于改进census和置信度引导的月表影像匹配方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117315300B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311245719.7，技术领域涉及：G06V10/75；该发明授权基于改进census和置信度引导的月表影像匹配方法是由叶真;周米玉;徐聿升;黄荣;童小华;刘世杰;许雄;柳思聪;冯永玖;王超设计研发完成，并于2023-09-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于改进census和置信度引导的月表影像匹配方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于改进census和置信度引导的月表影像匹配方法，包括如下步骤：获取月表的双目影像并进行预处理，通过核线校正处理得到核线影像；基于所述核线影像构建影像金字塔，利用基于比特串的census变换算法计算匹配代价；针对所述影像金字塔的每一层，基于所述匹配代价计算SGM算法的路径代价，计算各条路径的置信度，并基于所述置信度选取进行代价聚合的路径，利用SGM算法计算得到视差；基于所述视差实现月表影像的匹配。与现有技术相比，本发明具有鲁棒性强、匹配有效像素效果好等优点。

本发明授权基于改进census和置信度引导的月表影像匹配方法在权利要求书中公布了：1.一种基于改进census和置信度引导的月表影像匹配方法，其特征在于，包括如下步骤： 获取月表的双目影像并进行预处理，通过核线校正处理得到核线影像； 基于所述核线影像构建影像金字塔，利用基于比特串的census变换算法计算匹配代价； 针对所述影像金字塔的每一层，基于所述匹配代价计算SGM算法的路径代价，计算各条路径的置信度，并基于所述置信度选取进行代价聚合的路径，利用SGM算法计算得到视差； 基于所述视差实现月表影像的匹配， 所述的匹配代价的计算包括如下步骤： 通过对所述核线影像进行低通滤波平滑和下采样，得到所述影像金字塔； 针对所述影像金字塔中的单层图像，计算预设大小窗口内的整体像素均值以及多个方向上的像素均值，从中选取阈值； 基于所述阈值对窗口内的各个像素进行比较，得到二进制比特串； 基于双目影像中两个视角对应的比特串，计算得到匹配代价， 所述的各条路径的置信度的计算包括如下步骤： 基于各条路径的路径代价计算视差特征； 针对任一路径，基于所述路径代价和所述视差特征计算多个子置信度的值，将各个所述子置信度累加得到总的置信度，得到置信度图， 其中，所述子置信度包括基于SGM不确定度获得的、基于最小代价和第二小代价和之间差异确定的MM、基于置信度二指数形式获得的NLM、基于第二局部最小代价和最小代价之间的比值确定的PKR、基于像素一定邻域窗口范围内的所有像素的PKR均值获得的APKR、像素一定邻域内的方差获得的VAR、最小代价的负数形式表示的MSM、最小代价的代价曲线局部形状获得的CUR中的至少一个。

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