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龙图腾网获悉太原理工大学申请的专利一种鲜食葡萄高效采收一体化机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117296575B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311505858.9，技术领域涉及：A01D46/30；该发明授权一种鲜食葡萄高效采收一体化机器人是由侯志利;刘宏飞;白昊杰;李利娜;董亦翔;王亚峥;王宇彤设计研发完成，并于2023-11-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种鲜食葡萄高效采收一体化机器人在说明书摘要公布了：本发明属于农业鲜果自动采收一体化机械装备的技术领域，公开了一种鲜食葡萄高效采收一体化机器人。其主要在履带小车上搭载有升降台，在升降台上分别设置电动回转台和至少两个果筐，一号直线电机通过转盘底座安装在电动回转台上，旋转采收臂通过第一安装孔与一号直线电机的推杆端部相连接，旋转采收臂的另一端上分别设置有剪夹装置、棘轮组件，三号直线电机的推杆端部与活动滑座相连接，剪夹装置通过三号直线电机带动活动滑座前后往复滑行实现剪切动作，二号直线电机通过棘轮组件转动连接有回收转运装置，棘轮组件在驱动座的每次移动下使二号直线电机完成单向90°旋转，因此一次采收动作可完成4串葡萄果串的入筐安放，大大提高了采摘效率。

本发明授权一种鲜食葡萄高效采收一体化机器人在权利要求书中公布了：1.一种鲜食葡萄高效采收一体化机器人，包括有履带小车1，在履带小车1上分别搭载有双目相机6、控制器以及用于供电的蓄电池，所述双目相机6将采集到鲜食葡萄图像上传至控制器中，控制器通过对目标成熟度识别、确定采摘顺序、定位果梗、采摘路径，其特征在于：在所述履带小车1上搭载有升降台2，在所述升降台2上分别设置电动回转台11和至少两个果筐3，所述果筐3分布在电动回转台11的周围，在所述电动回转台11上通过转盘底座12安装有一号直线电机4，在旋转采收臂5的一端上设置有第一安装孔501，所述一号直线电机4的推杆端部通过所述第一安装孔501与所述旋转采收臂5相连接，所述旋转采收臂5的另一端上分别设置有第二安装孔503、第三安装孔504，在所述第二安装孔503内安装有剪夹装置7，在所述旋转采收臂5上设置有两个滑槽502，在两个滑槽502内滑动设置有活动滑座15，位于所述活动滑座15内的旋转采收臂5上安装有三号直线电机16，所述三号直线电机16的推杆端部与活动滑座15相连接，所述剪夹装置7通过所述三号直线电机16带动所述活动滑座15前后往复滑行实现剪切动作，在所述第三安装孔504内转动设置有棘轮组件13，在所述活动滑座15的前端固定连接有驱动座14，二号直线电机8通过棘轮组件13转动连接在所述旋转采收臂5上，在所述二号直线电机8上设置有回收转运装置9，所述回收转运装置9包括有柔性锥体托台901和与其相配套的环形挡罩902，所述柔性锥体托台901的中心与所述二号直线电机8的推杆端部相连接，所述环形挡罩902通过四个L形吊杆903与所述二号直线电机8的侧壁相连接，四个所述L形吊杆903将所述柔性锥体托台901分为四个工位，所述剪夹装置7的剪切点位于其中任意一个工位的正上方，所述棘轮组件13在所述驱动座14的每次移动下使所述二号直线电机8完成单向90°旋转，以此实现四个工位采收连续作业； 所述棘轮组件13包括有半圆滑块件1301、棘轮圆台件1302以及固定转盘1303，所述半圆滑块件1301与棘轮圆台件1302紧密配合设置在第三安装孔504内形成棘轮单向控制机构，所述固定转盘1303固定连接在棘轮圆台件1302上，所述二号直线电机8安装在固定转盘1303上，在所述驱动座14内分别固定连接有与所述半圆滑块件1301相对应的驱动板18、复位块19，所述半圆滑块件1301在所述驱动座14向前移动过程中通过所述驱动板18带动其转动，进而啮合传动所述棘轮圆台件1302单向转动；在所述驱动座14向后移动过程中通过所述复位块19带动所述半圆滑块件1301反向旋转，并与所述棘轮圆台件1302相分离； 所述棘轮圆台件1302包括由四个四分之一斜面块组成的棘轮圆台本体13021，在所述棘轮圆台本体13021的底部固定连接有传动轴13022，所述传动轴13022的端部用于连接所述固定转盘1303，所述半圆滑块件1301包括有相叠加的两个半圆块13011，两个所述半圆块13011呈十字交错布置，位于最底下的半圆块13011上固定连接有与所述四分之一斜面块相对应的咬合块13012。

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