买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉浙江大学申请的专利面向稀疏几何特征的房屋点云交互式配准方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117197196B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311154992.9，技术领域涉及：G06T7/30；该发明授权面向稀疏几何特征的房屋点云交互式配准方法是由撒国栋;李烁;刘振宇;裘辿;谭建荣设计研发完成，并于2023-09-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向稀疏几何特征的房屋点云交互式配准方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种面向稀疏几何特征的房屋点云交互式配准方法，属于点云配准领域。该方法首先通过均匀粘贴反光点，增加点特征，然后判断相邻两帧点云的重叠度，若重叠度小于第一预设阈值，则在目标点云与源点云的重叠部分中选取对应点后进行粗配准；若重叠度大于等于第一预设阈值且小于等于第二预设阈值，则在目标点云与源点云的圆心邻域中选取反光点后进行粗配准；若重叠度大于第二预设阈值，则利用全局配准对目标点云与源点云进行粗配准；粗配准后再进行ICP精配准。本发明根据点云重叠度的不同，采用不同的粗配准技术，将自动配准技术和人工交互式配准技术相结合，为精配准提供了准确的初始信息，提高了配准结果精度。

本发明授权面向稀疏几何特征的房屋点云交互式配准方法在权利要求书中公布了：1.一种面向稀疏几何特征的房屋点云交互式配准方法，其特征在于，包括： 在房屋内被扫描对象的平面上均匀粘贴反光点，采集被扫描对象的多帧点云； 选取一帧点云作为目标点云，与目标点云相邻的一帧点云作为源点云； 确定目标点云与源点云的重叠度； 若所述重叠度小于第一预设阈值，则在目标点云与源点云的重叠部分中选取对应点，并根据选取的对应点对目标点云与源点云进行粗配准后，再进行ICP精配准； 若所述重叠度大于等于第一预设阈值且小于等于第二预设阈值，则在目标点云与源点云的圆心邻域中选取反光点，并根据选取的反光点对目标点云与源点云进行粗配准后，再进行ICP精配准；其中，所述第二预设阈值大于所述第一预设阈值； 若所述重叠度大于第二预设阈值，则利用全局配准对目标点云与源点云进行粗配准后，再进行ICP精配准； 选取配准后的源点云作为新的目标点云，并返回步骤“与目标点云相邻的一帧点云作为源点云”，直至遍历所有帧点云，使得所有帧点云对齐； 所述第一预设阈值为20％，所述第二预设阈值为40％； 若所述重叠度小于第一预设阈值，则在目标点云与源点云的重叠部分中选取对应点，并根据选取的对应点对目标点云与源点云进行粗配准，包括： 当点云重叠度低于20％时，采用人工选点粗配准，通过选取相邻两帧点云中的对应点的反射点和点云中的角点，计算出点云的旋转矩阵R和平移矩阵T，使得两片点云对齐； 通过一个点集中的每一个点与另一个点集中的对应点的相互关系来实现点集与点集坐标系之间的转换，建立转换方程组，实现配准； 两幅点云数据中对应点的坐标关系描述如下： Q＝R3×3P+T3×1； 其中，R3×3表示对应点的旋转矩阵，T3×1表示对应点的平移矩阵，P表示源点云，Q表示通过旋转矩阵和平移矩阵后转移到目标坐标的点云； 若所述重叠度大于等于第一预设阈值且小于等于第二预设阈值，则在目标点云与源点云的圆心邻域中选取反光点，并根据选取的反光点对目标点云与源点云进行粗配准，包括： 当点云重叠度在20％-40％之间时，通过人工选点来提取反光点的圆心； 在目标点云与源点云的圆心邻域中选取反光点，具体包括：分别确定目标点云与源点云的圆心；将目标点云的圆心或源点云的圆心作为种子点，采用区域生长算法，以曲率和颜色为准则，分别确定目标点云的圆心邻域和源点云的圆心邻域；在目标点云的圆心邻域和源点云的圆心邻域中选取多个对应的反光点； 之后通过对选取的点进行配准，计算出点云的旋转矩阵R和平移矩阵T，之后将旋转矩阵R和平移矩阵T对原点云进行转换，使得两片点云对齐。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浙江大学，其通讯地址为：310058 浙江省杭州市西湖区余杭塘路866号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。