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龙图腾网获悉复旦大学申请的专利一种磁场传感器阵列的胶囊机器人定位和姿态控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117158876B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311107195.5，技术领域涉及：A61B1/04；该发明授权一种磁场传感器阵列的胶囊机器人定位和姿态控制系统是由欧阳春设计研发完成，并于2023-08-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种磁场传感器阵列的胶囊机器人定位和姿态控制系统在说明书摘要公布了：本说明书实施例提供一种磁场传感器阵列的胶囊机器人定位和姿态控制系统，对胶囊机器人进行显影标记，在其进入工作空间后显影得到显影图像，识别出标记的投影特征，计算机器人显影姿态，利用强化学习模型生成磁控指令，结合显影姿态模拟预测出实施指令后机器人移动至下一时刻的位置和姿态，判断其是否在预设路径上，若在则实施磁控指令，实施后继续显影，计算胶囊机器人的显影姿态和位置，用显影姿态和位置进行下次迭代，并根据显影姿态与模拟预测结果的偏差修正强化学习模型，磁控系统实施磁控指令，每次迭代都用通过实测的显影姿态计算位置，迭代出的姿态不再用于位置的迭代计算，减小了累计误差，提高对位置和姿态控制的精准度。

本发明授权一种磁场传感器阵列的胶囊机器人定位和姿态控制系统在权利要求书中公布了：1.一种磁场传感器阵列的胶囊机器人定位和姿态控制系统，其特征在于，包括： 胶囊机器人姿态实测模块，对胶囊机器人进行显影标记，分别记作第一、第二和第三标记，在胶囊机器人进入工作空间后，对胶囊机器人进行显影，得到显影图像；对显影图像进行目标识别，识别出第一、第二和第三标记的投影特征，所述第一、第二和第三标记为点状标记，根据所述第一、第二和第三标记的投影特征计算胶囊机器人的显影姿态包括： 分别计算第一、第二和第三标记两两之间的投影距离，根据投影距离分别计算第一至第二标记连线的倾角，以及第一至第三标记连线的倾角，用第一至第二标记连线的倾角，以及第一至第三标记连线的倾角记录胶囊机器人的显影姿态； 机器学习模块，构建强化学习模型； 所述构建强化学习模型，包括： 从数据库中收集胶囊机器人的外形信息、胶囊机器人质量重心的位置信息、内部永磁体的位置信息、磁控系统中磁场传感器阵列的空间属性信息、历史时刻胶囊机器人位置和姿态信息，以其为历史状态信息输入到待训练的强化学习模型中，得到磁控决策信息； 将所述历史状态信息和所述磁控决策信息输入到预先建立的位姿和奖励值预测模型中，得到奖励值信息以及演化后状态信息，所述演化后状态信息含有演化后的位姿信息； 计算姿态变化量，根据每条历史状态信息、对应的磁控决策信息、姿态变化量和奖励值信息更新所述待训练的强化学习模型，通过多次迭代更新完成训练； 利用所述强化学习模型规划生成磁控指令，结合所述显影姿态模拟预测出实施所述磁控指令后胶囊机器人移动至下一时刻的位置和姿态，以及，判断模拟预测的所述下一时刻的位置和姿态是否在预设的移动路径上，若在则实施所述磁控指令，以及，在实施后，继续对胶囊机器人进行显影，计算胶囊机器人的显影姿态和位置，用所述显影姿态和位置进行下次迭代，并根据显影姿态与模拟预测结果的偏差对所述强化学习模型进行修正； 磁控系统，用于实施所述磁控指令，其中，磁控系统具有磁场传感器阵列。

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