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龙图腾网获悉中国人民解放军陆军工程大学;南京理工大学;南京克烈瑞智能科技有限公司申请的专利一种螺旋驱动的柔性体管道机器人及驱动方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117053022B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311022369.8，技术领域涉及：F16L55/32；该发明授权一种螺旋驱动的柔性体管道机器人及驱动方法是由高振儒;宋梅利;张胜;赵杰;郑健;蔡文祥;周守强;李裕春;杨力;武双章;黄骏逸;俞烟婷设计研发完成，并于2023-08-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种螺旋驱动的柔性体管道机器人及驱动方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种螺旋驱动的柔性体管道机器人及驱动方法，管道机器人包括机器人本体，与机器人本体连接的柔性螺旋机构，与柔性螺旋机构连接的动力驱动机构，及与动力驱动机构连接的动力供给机构；所述动力驱动机构包括外齿轮及内齿轮，所述内齿轮及外齿轮啮合连接，所述内齿轮连接有柔性螺旋机构，以实现内齿轮带动柔性螺旋机构转动实现移动，本发明通过外齿轮及内齿轮带动柔性螺旋机构转动实现机器人本体的移动，该装置不通过驱动轮实现机器人的移动，结构简单，适应性好，且柔性螺旋机构可调节，本体长度也可根据实际情况有所改动，若干组动力驱动机构共同作用，可确保机器人的动力源充足。

本发明授权一种螺旋驱动的柔性体管道机器人及驱动方法在权利要求书中公布了：1.一种螺旋驱动的柔性体管道机器人，其特征在于：包括管状结构的机器人本体1，机器人本体1套设有用于驱动的柔性螺旋机构2，与柔性螺旋机构2连接用于动力传动的动力驱动机构3，及与动力驱动机构3连接用于提供动力的动力供给机构4； 所述动力驱动机构3包括外齿轮6及内齿轮10，所述内齿轮10及外齿轮6啮合连接，所述内齿轮10连接有柔性螺旋机构2，以实现内齿轮10带动柔性螺旋机构2转动实现机器人本体1的移动； 所述机器人本体1至少连接有1个动力驱动机构3，每个所述动力驱动机构3连接的一对内齿轮10外侧端均连接有柔性螺旋机构2，所述每个内齿轮10外侧端的设置的套筒分别与对应的柔性螺旋机构2连接，所述柔性螺旋机构2呈弹簧状结构，所述柔性螺旋机构2呈弹簧螺旋状结构贴合管道内壁，其中，所述柔性螺旋机构2的截面形状为三角形、圆形、半圆形、正方形、长方形及椭圆形状中的一种； 所述机器人本体1一端设置有先导头部5，所述先导头部5呈纺锤形结构便于适应管道内多变的路径结构； 所述机器人本体1另一端设置有动力供给机构4，所述动力供给机构4内部设置有驱动电机14； 所述驱动电机14连接有动力软轴8，所述动力软轴8端部通过穿过空心圆柱柔性框架结构的机器人本体1设置联轴器13与外齿轮6连接。

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