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龙图腾网获悉北京航空航天大学;北京卫星制造厂有限公司申请的专利一种并联型力控末端执行器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117047741B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311144429.3，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种并联型力控末端执行器是由王琦珑;王伟;赖小明;文科;李金宝设计研发完成，并于2023-09-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种并联型力控末端执行器在说明书摘要公布了：本发明公开了机器人智能制造技术领域内的一种并联型力控末端执行器，包括动平台，动平台上设置三个支点，每个支点到动平台中心的距离相等，每个支点通过一个支链结构与一个单自由度驱动单元相连，单自由度驱动单元的底部与固定底座相连。其由动平台，三个独立运动的单自由度驱动单元，支链结构及固定底座组成。固定底座与机器人末端法兰相连，利用末端执行器三自由度力控的功能，完成机器人接触式作业，具有力质比大、输出力值高、系统惯量低等优点，解决机器人大型复杂构件磨削时的高频动态接触力控制难题。

本发明授权一种并联型力控末端执行器在权利要求书中公布了：1.一种并联型力控末端执行器，其特征在于，包括动平台，动平台上设置三个支点，每个支点到动平台中心的距离相等，每个支点通过一个支链结构与一个单自由度驱动单元相连，单自由度驱动单元的底部与固定底座相连； 三个单自由度驱动单元均包括空心轴，空心轴内设置气动肌肉，空心轴与线性轴承配合，线性轴承的下端与侧盖相连，空心轴的下端伸入侧盖内与非线性驱动机构相连，非线性驱动机构与反向倍数行程机构相配合，侧盖的底部设置底盘，底部上设置有支撑导向结构； 非线性驱动机构包括非线性弹簧，非线性弹簧的初始状态为压缩状态，非线性弹簧的上端与空心轴的下端相连，非线性弹簧的下端与活动托盘相连，活动托盘与反向倍数行程机构相连； 反向倍数行程机构包括一对分别设置在侧盖内两侧的固定齿条，固定齿条配套有齿轮，齿轮穿装在转轴上，转轴设置在支架上，支架安装在空心轴的外周，齿轮还与动齿条啮合，动齿条的下端与活动托盘相连； 支链结构包括球关节，球关节连接支点和关节轴承，关节轴承与摆杆相连，摆杆末端加工有轴套，轴套套设在销轴上，销轴的两端与轴架相连，轴架设置在空心轴的顶部。

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