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龙图腾网获悉广州高新兴机器人有限公司申请的专利一种横幅检测方法、装置及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117037018B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310633562.9，技术领域涉及：G06V20/40；该发明授权一种横幅检测方法、装置及机器人是由刘彪;吴家湖;柏林;舒海燕;袁添厦;祝涛剑;沈创芸;王恒华;方映峰设计研发完成，并于2023-05-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种横幅检测方法、装置及机器人在说明书摘要公布了：本发明提供了一种横幅检测方法、装置及机器人，所述方法包括如下步骤：S1，实时获取目标场所的视频；S2，使用预设的神经网络对所述视频进行横幅检测输出横幅检测结果；S3，对所述横幅检测结果进行颜色检测和二分类器检测，并根据颜色检测的结果和二分类器检测的结果确定是否是横幅。本发明的横幅检测方法，基于L0正则化和显著性池化修改的稀疏YOLOv5网络，应用基于L0正则化和显著性池化修改的稀疏YOLOv5网络进行横幅检测，融合二分类和颜色分析模块的横幅判别方法。可以提高幅检测的准确性，此外，使用机器人巡检的方式对公共场所进行横幅检测，不但降低了摄像头成本，还使得检测的覆盖范围得到极大的提高。

本发明授权一种横幅检测方法、装置及机器人在权利要求书中公布了：1.一种横幅检测方法，其包括如下步骤： S1，实时获取目标场所的视频； S2，使用预设的神经网络对所述视频进行横幅检测输出横幅检测结果；所述预设的神经网络包括一输入模块、骨干网络backbone、neck模块和输出模块；所述骨干网络包括第一卷积模块，第二卷积模块，第一C3模块，第一反转残差模块，第二C3模块，第二反转残差模块，显著池化模块；其中所述骨干网络中的卷积模块为激活函数为Hardswish的L0正则化稀疏卷积层连接批归一化层，骨干网络中的C3模块是L0正则化稀疏卷积层；所述neck模块包括四个交替设置的卷积模块以及C3模块，其中neck模块中的卷积模块为激活函数为SiLU的L0正则化稀疏卷积层接批归一化层，所述neck模块中C3模块与骨干网络中的C3模块相同；所述骨干网络的反转残差模块包括四个卷积模块，以及Identity模块，其中骨干网络中的反转残差模块中的卷积模块为L0正则化稀疏卷积层，Identity模块为MobilenetV3中的Identity模块； S3，对所述横幅检测结果进行颜色检测和二分类器检测，并根据颜色检测的结果和二分类器检测的结果确定是否是横幅。

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