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龙图腾网获悉兰州大学申请的专利一种冗余度机械臂的参数学习与同步控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117001660B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310850722.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种冗余度机械臂的参数学习与同步控制方法是由金龙;谢正泰;闻柳仪设计研发完成，并于2023-07-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种冗余度机械臂的参数学习与同步控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种冗余度机械臂的参数学习与同步控制方法，属于机械臂控制技术领域，包括如下步骤：S1：建立冗余度机械臂的物理参数估计迭代公式并获取估计物理参数向量；S2：根据估计物理参数向量建立末端执行器的速度层控制公式；S3：对冗余度机械臂的运动规划进行速度层逆运动学解析，建立二次型优化方案；S4：将二次型优化方案转化为二次规划；S5：用二次规划求解器进行求解；S6：根据求解结果对冗余度机械臂进行控制。本发明能够精确地学习冗余度机械臂的物理参数，同时能够基于估计物理参数信息同步地控制冗余度机械臂，使得机械臂在执行过程具备自适应性和高效性。

本发明授权一种冗余度机械臂的参数学习与同步控制方法在权利要求书中公布了：1.一种冗余度机械臂的参数学习与同步控制方法，其特征在于，该方法包含以下步骤： S1：根据冗余度机械臂末端执行器位置与速度的参数化方程，建立冗余度机械臂的物理参数估计迭代公式，进而获取冗余度机械臂的估计物理参数向量； 所述末端执行器位置的参数化方程为pθ，φ＝Hφ，其中为冗余度机械臂末端执行器的位置；为冗余度机械臂的关节角度；a≥7表示冗余度机械臂的自由度数量；为冗余度机械臂的物理参数向量；矩阵H被定义为对末端执行器位置的参数化方程求时间导数可得其速度的参数化公式其中为冗余度机械臂末端执行器的速度；矩阵为矩阵H的时间导数且为冗余度机械臂第i个关节的关节角速度；根据所述末端执行器位置与速度的参数化方程，冗余度机械臂的物理参数估计迭代公式被建立为 其中，表示矩阵受到附加噪声干扰后的状态；si表示在冗余度机械臂第i个关节角速度上施加的零均值同分布随机噪声；为冗余度机械臂的估计物理参数向量，其时间导数为为收敛参数；为设计参数；上标T表示向量或者矩阵的转置操作；所述冗余度机械臂的物理参数估计迭代公式能够利用末端执行器的位置和速度信息，获取冗余度机械臂的估计物理参数向量； S2：根据雅可比矩阵参数化公式和步骤S1中的冗余度机械臂的估计物理参数向量，建立末端执行器的速度层控制公式； S3:根据步骤S2中的末端执行器的速度层控制公式，对冗余度机械臂的运动规划进行速度层逆运动学解析，建立二次型优化方案； S4：将步骤S3中的二次型优化方案转化为一个二次规划； S5：将步骤S4中的二次规划用二次规划求解器进行求解； S6：根据步骤S5中得到的求解结果，对冗余度机械臂进行控制。

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