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龙图腾网获悉浙江省农业科学院申请的专利一种采摘机器人末端执行器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116998312B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310314911.0，技术领域涉及：A01D46/30；该发明授权一种采摘机器人末端执行器是由叶云翔;俞国红;薛向磊;郑航;于健麟;项伟涛设计研发完成，并于2023-03-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种采摘机器人末端执行器在说明书摘要公布了：本发明公开了一种采摘机器人末端执行器，包括柔性机械指、夹紧机构、折枝机构和转动机构，转动机构用于连接采摘机器人，转动机构上转动连接有折枝机构，折枝机构上设置有夹紧机构，夹紧机构上连接有柔性机械指，夹紧机构能够使柔性机械指张开或者夹紧，柔性机械指用于抓取果实。本发明将采摘动作集成在采摘机器人的末端执行器上，与传统的六轴机械臂相比，大幅度降低了机械臂控制难度，降低了采摘机器人整机的设计难度，更适合于棚架式梨园的果实采摘；使执行器实现夹紧与采摘动作，机构简单且成本低，便于操控，提高采摘效率。

本发明授权一种采摘机器人末端执行器在权利要求书中公布了：1.一种采摘机器人末端执行器，其特征在于：包括柔性机械指、夹紧机构、折枝机构和转动机构，所述转动机构用于连接采摘机器人，所述转动机构上转动连接有所述折枝机构，所述折枝机构上设置有所述夹紧机构，所述夹紧机构上连接有所述柔性机械指，所述夹紧机构能够使所述柔性机械指张开或者夹紧，所述柔性机械指用于抓取果实； 所述折枝机构包括支架、槽型凸轮、连杆机构和驱动机构，所述支架为L型支架，所述槽型凸轮的下端设置有一异形槽，所述异形槽内设置有一轮轴，所述轮轴上套设有滚轮，所述滚轮位于所述异形槽内，所述轮轴的两端与所述连杆机构铰接；所述连杆机构包括摆动臂和驱动臂，所述摆动臂和所述驱动臂分别对称设置于所述槽型凸轮的两侧，所述摆动臂包括摆臂和支撑臂，所述摆臂的两端分别铰接于所述L型支架的底板和所述夹紧机构的安装座上，所述支撑臂的一端铰接于所述支撑臂的端部铰接轴上、另一端与所述轮轴铰接，所述驱动臂包括长臂和短臂，所述短臂的两端分别铰接于所述长臂的中部和所述轮轴上，所述长臂的两端分别铰接于所述L型支架的侧板和所述安装座的中部上。

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