南京航空航天大学;南京航空航天大学秦淮创新研究院吕品获国家专利权
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龙图腾网获悉南京航空航天大学;南京航空航天大学秦淮创新研究院申请的专利基于多模态结构语义特征的激光雷达SLAM方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116993750B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310977923.1，技术领域涉及：G06T7/10；该发明授权基于多模态结构语义特征的激光雷达SLAM方法是由吕品;王宇航;赖际舟;方玮;余文斌;付林设计研发完成，并于2023-08-04向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于多模态结构语义特征的激光雷达SLAM方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于多模态结构语义特征的激光雷达SLAM方法，包括：获取激光雷达点云数据；基于ERFNet方法对激光雷达点云数据进行柱面点云分割；基于BEV投影视图方法进行地面点云分割；基于区域增长法进行平面点云分割；将柱面点云拟合为圆柱模型，将地面点云、平面点云分别拟合为平面模型；获取不同圆柱模型之间的匹配关系，并获取不同平面模型之间的匹配关系，构建结构语义地图；基于体素平面对结构语义地图进行存储；基于模型匹配与地图增量更新算法对结构语义地图进行更新。本发明有效提升了激光雷达SLAM定位精度，并且提出一种直观的多模态结构语义地图，可以实现三种结构语义模型地图的构建以及实时更新。
本发明授权基于多模态结构语义特征的激光雷达SLAM方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多模态结构语义特征的激光雷达SLAM方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取激光雷达点云数据； 基于ERFNet方法对所述激光雷达点云数据进行柱面点云分割； 基于BEV投影视图方法对所述激光雷达点云数据进行地面点云分割； 基于区域增长法对所述激光雷达点云数据进行平面点云分割； 将所述柱面点云拟合为圆柱模型，将所述地面点云、所述平面点云分别拟合为平面模型； 将所述圆柱模型与所述平面模型投影到世界坐标系下，获取不同圆柱模型之间的匹配关系，并获取不同平面模型之间的匹配关系，构建结构语义地图； 基于体素平面对所述结构语义地图进行存储； 基于模型匹配与地图增量更新算法对所述结构语义地图进行更新。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南京航空航天大学;南京航空航天大学秦淮创新研究院，其通讯地址为：211106 江苏省南京市秦淮区御道街29号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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