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龙图腾网获悉南京邮电大学申请的专利多驱动轮组合曲面自适应球罐检测机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116946274B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310866271.4，技术领域涉及：B62D57/024；该发明授权多驱动轮组合曲面自适应球罐检测机器人是由李杰;徐丰羽;王兴松设计研发完成，并于2023-07-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本多驱动轮组合曲面自适应球罐检测机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多驱动轮组合曲面自适应球罐检测机器人，包括主车架、四组自适应悬架机构、四组行走机构和工业相机；每组行走机构均包括吸附轮安装架、两个永磁吸附轮和吸附轮驱动装置；两个永磁吸附轮能沿球罐的内或外壁面进行滚动行走；每组自适应悬架机构均包括X、Y向自适应悬架；X向自适应悬架包括X向旋转轴、X向连板和X向拉紧弹簧；Y向自适应悬架包括Y向旋转轴和两组Y向拉紧弹簧；工业相机能实时采集球罐焊缝图像。本发明具有多个方向的曲率适应，能够进行多种尺寸球罐内外壁焊缝的自动检测，能够解决传统球罐焊缝检测耗时长、费用高、人员安全性差等问题，提升检测机器人的球面运行的适应性与稳定性，提高检测效率和可靠性。

本发明授权多驱动轮组合曲面自适应球罐检测机器人在权利要求书中公布了：1.一种多驱动轮组合曲面自适应球罐检测机器人，其特征在于：包括主车架、四组自适应悬架机构、四组行走机构和工业相机； 四组行走机构通过四组自适应悬架机构安装在主车架的底部四角位置； 每组行走机构均包括吸附轮安装架、两个永磁吸附轮和吸附轮驱动装置； 两个永磁吸附轮对称安装在吸附轮安装架的外侧壁面上，每个永磁吸附轮均能吸附在球罐的内或外壁面上并能在吸附轮驱动装置的驱动下，沿球罐的内或外壁面进行滚动行走； 每组自适应悬架机构均包括安装支架、X向自适应悬架和Y向自适应悬架；其中，X向为主车架宽度方向，Y向为主车架长度方向； 安装支架设置在主车架的底部； X向自适应悬架包括X向旋转轴、X向连板和X向拉紧弹簧； X向旋转轴转动安装在安装支架的外侧端部，X向连板的一端与X向旋转轴相铰接，另一端与X向拉紧弹簧相铰接，X向拉紧弹簧的另一端铰接在安装支架的内侧端部； Y向自适应悬架包括Y向旋转轴和两组Y向拉紧弹簧； Y向旋转轴转动设置在关于两个永磁吸附轮对称的吸附轮安装架中心处，且Y向旋转轴与X向连板直接或间接相铰接； 两组Y向拉紧弹簧对称布设在Y向旋转轴两侧，每组Y向拉紧弹簧的顶端与X向连板直接或间接相铰接；每组Y向拉紧弹簧的底端均铰接在吸附轮安装架底部； 工业相机通过相机支架设置在主车架的前端中心，用于实时采集球罐焊缝图像。

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