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龙图腾网获悉北京大学申请的专利一种软体抓手及抓取机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116872235B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210833330.3，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权一种软体抓手及抓取机器人是由谢广明;武明信;郑兴文;侯宁哲设计研发完成，并于2022-07-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种软体抓手及抓取机器人在说明书摘要公布了：本申请实施例提供一种软体抓手及抓取机器人，属于机器人技术领域，包括：柔性吸盘和驱动泵；所述柔性吸盘包括中间连接部和多个条形的弯曲部，多个所述弯曲部沿着所述中间连接部的周向均匀间隔设置；所述弯曲部的一侧设置有多个吸嘴，多个所述吸嘴沿着所述弯曲部的长度方向均匀间隔设置；所述中间连接部以及多个所述弯曲部内部中空，且所述中间连接部与多个所述弯曲部连通，所述多个吸嘴与对应的所述弯曲部连通；其中，所述驱动泵与所述吸嘴的数量相同，且每个所述驱动泵的输出端分别与每个所述吸嘴之间通过软管连接，所述软管分布于所述中间连接部及所述弯曲部的内部。通过本申请实施例提供的一种软体抓手及抓取机器人，可以提升软体抓手的触觉能力，进而提高软体抓手的抓取能力。

本发明授权一种软体抓手及抓取机器人在权利要求书中公布了：1.一种软体抓手，其特征在于，包括： 柔性吸盘和驱动泵； 所述柔性吸盘包括中间连接部和多个条形的弯曲部，多个所述弯曲部沿着所述中间连接部的周向均匀间隔设置； 所述弯曲部的一侧设置有多个吸嘴，多个所述吸嘴沿着所述弯曲部的长度方向均匀间隔设置； 所述中间连接部以及多个所述弯曲部内部中空，且所述中间连接部与多个所述弯曲部连通，所述多个吸嘴与对应的所述弯曲部连通； 其中，所述驱动泵与所述吸嘴的数量相同，且每个所述驱动泵的输出端分别与每个所述吸嘴之间通过软管连接，所述软管分布于所述中间连接部及所述弯曲部的内部； 所述柔性吸盘还包括： 接触背膜，所述接触背膜设置在所述弯曲部与所述吸嘴之间，所述接触背膜与所述弯曲部连接，所述吸嘴穿过所述接触背膜与所述弯曲部连接；所述软体抓手还包括： 抓手架，所述抓手架与所述柔性吸盘的中间连接部连接； 驱动装置，所述驱动装置固定在所述抓手架上，且所述驱动装置与所述接触背膜连接； 所述驱动装置用于使所述接触背膜变形，并带动多个所述弯曲部同时发生弯曲，从而包裹并抓取目标物体； 所述驱动装置包括： 驱动件和多个连杆装置，所述驱动件设置在所述抓手架上； 所述连杆装置包括第一连杆和第二连杆； 其中，所述第一连杆的一端设置有连接块，所述第一连杆与连接块转动连接，所述连接块与所述抓手架沿垂直于所述接触背膜的方向滑动连接；所述第一连杆的另一端与所述接触背膜连接； 所述第二连杆的一端与所述第一连杆转动连接，另一端与所述驱动件转动连接； 所述驱动件用于带动所述第二连杆朝向所述柔性吸盘移动，以带动所述第一连杆移动并发生转动，进而带动所述接触背膜变形，并使得多个所述弯曲部发生弯曲。

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