南京理工大学邓文翔获国家专利权
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龙图腾网获悉南京理工大学申请的专利具有不确定性的电液伺服系统的预设时间跟踪控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116859735B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310824746.3，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权具有不确定性的电液伺服系统的预设时间跟踪控制方法是由邓文翔;阙妮喃;姚建勇设计研发完成，并于2023-07-06向国家知识产权局提交的专利申请。
本具有不确定性的电液伺服系统的预设时间跟踪控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种具有不确定性的电液伺服系统的预设时间跟踪控制方法，基于传统的反步设计控制方法，结合改进的有限时间函数对控制误差进行缩放，设计预设时间控制器保证输出跟踪误差在固定时间内收敛到零。该控制方法是针对如下问题提出的：目前已有的电液伺服系统非线性控制方法，误差瞬态收敛性能较差，通常只能保证跟踪误差在时间趋于无穷的情况下才能趋近于零或者任意小的有界范围，而在实际应用中总是希望跟踪误差能够尽快收敛到零。所公开的控制方法能够在预设时间内实现非常理想的收敛，有效地解决了传统非线性控制方法收敛性能较差的问题，且收敛时间可以明确确定并独立于初始状态条件，获得了更好的跟踪性能。
本发明授权具有不确定性的电液伺服系统的预设时间跟踪控制方法在权利要求书中公布了：1.一种具有不确定性的电液伺服系统的预设时间跟踪控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1，建立电液伺服系统的数学模型，转入步骤2； 步骤2，根据电液伺服系统的数学模型，设计预设时间跟踪控制器，具体如下： S2.1、定义改进的有限时间函数μt∈[0,tf； S2.2、定义系统的跟踪误差e＝x1-x1d，x1表示惯性负载的位移，x1d是系统期望跟踪的位置指令且该指令三阶连续可微； S2.3、根据电液伺服系统的数学模型，设计预设时间跟踪控制器u如下： 其中，系数系数系数g均为名义值且已知，x2表示惯性负载的速度，x3表示惯性负载的加速度，ω3表示第三虚拟误差，η3表示第三虚拟误差的缩放值，Φ2表示中间函数，k3表示可调增益，θ1为常数； 转入步骤3； 步骤3，运用李雅普诺夫稳定性理论对预设时间跟踪控制器下的电液伺服系统进行稳定性证明，并得到系统预设时间内跟踪误差收敛到零的结果。
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