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龙图腾网获悉常州大学申请的专利三支链空间四自由度并联机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116852337B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310935012.2，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权三支链空间四自由度并联机构是由沈惠平;傅增;叶鹏达;李涛设计研发完成，并于2023-07-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本三支链空间四自由度并联机构在说明书摘要公布了：本发明涉及四自由度并联机构技术领域，尤其是一种三支链空间四自由度并联机构，包括静平台、混合支链、简单支链一、简单支链二和动平台；本发明具有一条空间子支链类型的混合支链及两条简单支链，形成含有三个回路的基本运动链，从而实现具有刚性好、精度高的优点，同时动平台在X轴和Y轴方向上的位移由单独的两个移动副控制，Z轴方向上的位移及绕Z轴方向的转动由四个移动副共同控制，因此，具有很好的部分运动解耦性，易得到符号式位置正解，从而利于该并联机构的运动控制、轨迹规划及动力学分析等，而且，动平台的三维位置工作空间大，转动能力强，支链之间也不容易产生干涉。

本发明授权三支链空间四自由度并联机构在权利要求书中公布了：1.一种三支链空间四自由度并联机构，其特征在于：包括静平台0、混合支链I、简单支链一Ⅱ、简单支链二III和动平台1； 所述混合支链I包含分支链一、分支链二和转动副七R15，所述分支链一由轴线相互平行且依次串联的移动副一P11、转动副一R12、转动副二R13及转动副三R14组成；所述分支链二由轴线相互平行且依次串联的移动副二P21、转动副四R22、转动副五R23及转动副六R24组成；所述转动副三R14通过与其同轴设置的输出杆2与转动副六R24连接，所述输出杆2上设置有轴线位于铅垂方向上的转动副七R15，且转动副三R14的轴线和转动副六R24的轴线均与转动副七R15的轴线垂直； 所述简单支链一Ⅱ由移动副三P31、转动副八R32、转动副九R33、转动副十R34和转动副十一R35依次串联组成，所述移动副三P31的轴线与转动副八R32的轴线垂直，所述转动副八R32的轴线与转动副九R33的轴线平行，所述转动副十R34的轴线和转动副十一R35的轴线平行，所述转动副九R33的轴线与转动副十R34的轴线垂直； 所述简单支链二III由移动副四P41、转动副十二R42、转动副十三R43、转动副十四R44和转动副十五R45依次串联组成，所述移动副四P41的轴线与转动副十二R42的轴线垂直，所述转动副十二R42的轴线与转动副十三R43的轴线平行，所述转动副十四R44的轴线和转动副十五R45的轴线平行，所述转动副十三R43的轴线与转动副十四R44的轴线垂直； 所述转动副七R15、转动副十一R35及转动副十五R45均与动平台1连接，所述转动副七R15的轴线、转动副十一R35的轴线及转动副十五R45的轴线相互平行； 所述移动副一P11、移动副二P21、移动副三P31及移动副四P41均设置在静平台0上，且均为驱动副，所述移动副一P11的轴线垂直于移动副二P21的轴线，所述移动副三P31的轴线平行于移动副一P11的轴线，所述移动副四P41的轴线平行于移动副二P21的轴线。

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