中国科学院空天信息创新研究院刘小军获国家专利权
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龙图腾网获悉中国科学院空天信息创新研究院申请的专利一种基于距离图像的点云场景合成方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116805362B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310679129.9，技术领域涉及：G06V10/24；该发明授权一种基于距离图像的点云场景合成方法是由刘小军;张点堃设计研发完成，并于2023-06-08向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于距离图像的点云场景合成方法在说明书摘要公布了：本发明提出一种基于距离图像的点云场景合成方法，使得标注数据可以在不同的激光雷达数据、不同场景、以及场景中的不同位置灵活的复用，并且合成后的点云通过点云分布修正可以灵活的适应任何激光雷达的点云分布。该方法可以重复利用已经标注的高分辨率点云，并将其合理的插入新环境点云中作为新环境点云的标注信息，用于训练算法，极大的节省了标注成本，也使得算法可以更快的部署到新环境中。
本发明授权一种基于距离图像的点云场景合成方法在权利要求书中公布了：1.一种基于距离图像的点云场景合成方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1、提取已有标注数据的点云物体样本； 步骤2、筛选点云物体样本； 步骤3、构建点云物体样本数据库； 步骤4、生成新场景点云中的伪标注框； 步骤5、匹配伪标注框与点云物体样本数据库中的样本，并将若干匹配样本缩放后填充至伪标注框中； 步骤6、将填充样本后的点云场景由笛卡尔坐标系转换至距离图像坐标系，即球坐标系，包括：将缩放后的样本中的点的坐标映射到以新激光雷达传感器为中心的球坐标系内，其坐标为，其中： ； 步骤7、根据新场景中所使用的激光雷达硬件的垂直、水平可视角度和角分辨率，对连续坐标进行量化，包括： 设新激光雷达传感器的水平视角和垂直视角，水平和垂直角分辨率分别为，对上述连续的坐标中的倾角和方位角进行量化，得到每个点在距离图像中的离散方位角和倾角坐标，其中： 对于激光雷达垂直分辨率不均匀的情况，将倾角量化到距离其最近的离散角度； 步骤8、根据激光雷达点云在距离图像上每个像素与三维位置的唯一对应性，通过下采样对步骤5中伪标注框中填充的点云进行分布修正； 步骤9、将步骤8中下采样后的点云投影回笛卡尔坐标系中。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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