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龙图腾网获悉湖南中联重科混凝土机械站类设备有限公司申请的专利用于修复点云的方法、系统、控制器及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116805287B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310610822.0，技术领域涉及：G06T5/77；该发明授权用于修复点云的方法、系统、控制器及存储介质是由邓立波;齐华;熊毅;王秀宇设计研发完成，并于2023-05-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于修复点云的方法、系统、控制器及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种用于修复点云的方法、系统、控制器及存储介质。该方法包括：根据测量装置发送的初始点云数据，确定初始点云；确定初始点云中缺失数据所属的类型；在缺失数据所属的类型为空洞类型的情况下，基于缺失数据的近邻点的梯度向量修复缺失数据，以得到目标点云；在缺失数据所属的类型为非空洞类型的情况下，基于近临修补策略修复缺失数据，以得到目标点云。本申请基于缺失数据所属的类型对缺失数据进行修复，能够减少测量误差，提高测量精度。

本发明授权用于修复点云的方法、系统、控制器及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种用于修复点云的方法，其特征在于，应用于控制器，所述控制器与测量装置通信，所述方法包括： 根据所述测量装置发送的初始点云数据，确定初始点云； 确定所述初始点云中缺失数据所属的类型； 在所述缺失数据所属的类型为空洞类型的情况下，基于所述缺失数据的近邻点的梯度向量修复所述缺失数据，以得到目标点云； 在所述缺失数据所属的类型为非空洞类型的情况下，基于近临修补策略修复所述缺失数据，以得到目标点云； 其中，基于所述缺失数据的近邻点的梯度向量修复所述缺失数据，包括：确定所述近邻点的曲率；根据所述近邻点的梯度向量和曲率，通过样条曲线方法修复所述缺失数据； 基于近临修补策略修复所述缺失数据包括：确定距离参数；基于所述距离参数确定所述缺失数据的邻域范围；根据所述邻域范围内的近邻点确定所述缺失数据的像素坐标；遍历所述近邻点；确定所述近邻点的像素平均值；将所述像素平均值作为所述缺失数据的像素值赋予给所述缺失数据； 所述距离参数满足公式1： ；1 其中，为所述距离参数，为所述缺失数据与第一方向上的近邻点的最小距离，为所述缺失数据与第二方向上的近邻点的最小距离； 所述缺失数据的像素坐标包括第一方向上的像素坐标值和第二方向上的像素坐标值，所述第一方向上的像素坐标值满足公式2： ；2 所述第二方向上的像素坐标值满足公式3： ；3 其中，为所述第一方向上的像素坐标值，为所述第二方向上的像素坐标值，为第一方向上的近邻点的像素坐标值，为第二方向上的近邻点的像素坐标值，为所述缺失数据与第一方向上的近邻点的最小距离，为所述缺失数据与第二方向上的近邻点的最小距离，为所述距离参数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人湖南中联重科混凝土机械站类设备有限公司，其通讯地址为：415907 湖南省常德市汉寿高新技术产业园区黄福居委会中联大道1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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