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龙图腾网获悉广东电网有限责任公司江门供电局;广东电网有限责任公司申请的专利一种上肢外骨骼自适应负载平衡装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116787410B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310939992.3，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种上肢外骨骼自适应负载平衡装置是由杨玺;方振;林雄德;徐炎斌;卫潮冰设计研发完成，并于2023-07-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种上肢外骨骼自适应负载平衡装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种上肢外骨骼自适应负载平衡装置，当外骨骼由于小臂终端负载而髋关节被动屈曲时，带动负载补偿弹簧拉伸，提供平衡力矩，伴随髋关节屈曲过程中，角度的增大带动了反馈调节弹簧拉伸，改变负载补偿弹簧的作用点，使之朝着负载补偿弹簧力臂增大的方向移动，从而产生更大的负载补偿力矩，从而减小髋关节屈曲程度，优化作业姿势减小疲劳，使外骨骼在满足外界负载补偿的前提下能够使人体躯干能够保持在较为舒适的竖直状态下进行作业，解决了现有的上肢外骨骼在进行挂杆作业时，穿戴者只能依靠自身背部屈伸肌肉提供部分拉力以保持身体平衡，当持续进行负载作业时，穿戴者需提供平衡拉力，导致长时间工作人体肌肉较为疲劳的技术问题。

本发明授权一种上肢外骨骼自适应负载平衡装置在权利要求书中公布了：1.一种上肢外骨骼自适应负载平衡装置，其特征在于，包括负载补偿弹簧、反馈调节弹簧、滑块、导轨和安装板； 导轨可活动式安装在上肢外骨骼腰封位置的矢状面上； 滑块安装在导轨上； 安装板固定在导轨下方的上肢外骨骼上； 负载补偿弹簧一端与滑块连接，另一端固定在安装板上； 反馈调节弹簧一端弯折成与滑块平行的角度后与滑块连接，另一端固定在安装板上； 负载补偿弹簧与反馈调节弹簧的固定端位于同一水平面上，且负载补偿弹簧与反馈调节弹簧的连接角度为30°~60°； 负载补偿弹簧与反馈调节弹簧的刚度根据目标函数与约束条件求最优解确定，其中，目标函数为： 约束条件为： 其中，为目标函数，为权重系数，为补偿力矩的对偶函数，为上肢外骨骼髋关节屈伸旋转角度，为负载补偿弹簧作用力，为反馈调节弹簧作用力，为滑块距离上肢外骨骼旋转中心的原始距离，为滑块滑动的距离，为负载补偿弹簧初始预紧长度，为反馈调节弹簧初始预紧长度，为负载补偿弹簧刚度，为反馈调节弹簧刚度。

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