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龙图腾网获悉嘉兴聚速电子技术有限公司;北京川速微波科技有限公司申请的专利自动驾驶中基于4D毫米波雷达点云的环境free space识别方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116778444B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310626435.6，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权自动驾驶中基于4D毫米波雷达点云的环境free space识别方法是由李银宝设计研发完成，并于2023-05-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本自动驾驶中基于4D毫米波雷达点云的环境free space识别方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种自动驾驶中基于4D毫米波雷达点云的环境freespace识别方法，方法包括，根据自车高度对点云数据进行空间切割；点云数据向地面坐标系进行分层投影；将每一层点云的二值图像切割成特定尺寸大小的若干子区域；定义点云密度变化率计算公式计算得到点云空间密度变化率矩阵Mdelta‑density；对Mdelta‑density按照变化率门限进行噪声点筛选；对Mdelta‑density上的每个位置进行赋值，得到点云空间鸟瞰图的二值图像；对得到的点云空间鸟瞰图的二值图像，得到包含360个坐标的freespace轮廓。本发明提供的自动驾驶中基于4D毫米波雷达点云的环境freespace识别方法、设备和计算机可读存储介质，实现环境中目标识别的同时，对freespace进行识别。

本发明授权自动驾驶中基于4D毫米波雷达点云的环境free space识别方法在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶中基于4D毫米波雷达点云的环境freespace识别方法，其特征在于，包括如下步骤： 根据自车高度，对点云数据进行空间切割； 所述点云数据向地面坐标系进行分层投影； 将每一层点云的二值图像切割成特定尺寸大小的若干子区域，包括建立字典，将每一层所有子区域作为元素填充进该字典，每个元素的值包含该子区域的位置信息、黑色像素占比信息；其中，所述位置信息用于确定子区域间位置关系，所述黑色像素占比信息是指各层二值图像同一位置子区域中黑色像素数量总和，用于表征点云密度； 定义点云密度变化率计算公式，根据点云密度变化率计算公式计算得到点云空间密度变化率矩阵Mdelta-density； 对点云空间密度变化率矩阵Mdelta-density按照变化率门限r进行噪声点筛选； 对点云空间密度变化率矩阵Mdelta-density上的每个位置进行赋值，得到点云空间鸟瞰图的二值图像； 对得到的所述点云空间鸟瞰图的二值图像，以自车坐标原点为圆心，以所需视野半径为半径绘制黑色圆，从所述黑色圆中每间隔1度提取0至360度距离坐标系中心最近度像素点坐标，得到包含360个坐标的freespace轮廓。

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