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龙图腾网获悉东南大学申请的专利一种基于动态规划的双电机线控转向系统的协调控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116750074B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310606318.3，技术领域涉及：B62D5/04；该发明授权一种基于动态规划的双电机线控转向系统的协调控制方法是由方振伍;韩东明;王金湘;严永俊;张奇祥;殷国栋;温成浩;黄思遥设计研发完成，并于2023-05-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于动态规划的双电机线控转向系统的协调控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于动态规划的双电机线控转向系统的协调控制方法，涉及自动驾驶转向控制技术领域，解决了双电机线控转向系统能耗较高的技术问题，其技术方案要点是通过建立双电机耦合转向模型，并推导了以电机能耗最低为目标的协调控制模型；基于动态规划方法将协调控制模型进行离散求解，实现对双电机线控转向系统的动态转矩分配，在保证转向安全的前提下使汽车双电机线控转向系统能量最优，从而在不同工况下匹配最佳转向模式，提高了转向效率。

本发明授权一种基于动态规划的双电机线控转向系统的协调控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于动态规划的双电机线控转向系统的协调控制方法，双电机线控转向系统包括上层电控单元、左转向电机控制器、右转向电机控制器、左转向电机、右转向电机、左离合器、右离合器、扭矩耦合器、转向齿轮、齿条、左转向横拉杆、右转向横拉杆、左前轮和右前轮，上层电控单元对左转向电机控制器和右转向电机控制器进行控制；左转向电机控制器通过扭矩信号控制左转向电机，并控制左离合器的接合状态；右转向电机控制器通过扭矩信号控制右转向电机，并控制右离合器的接合状态；左离合器和右离合器的输出端均与扭矩耦合器的输入端连接，扭矩耦合器的输出端与转向齿轮连接，转向齿轮与齿条连接，齿条通过左转向横拉杆和右转向横拉杆分别与左前轮和右前轮连接；其特征在于，该方法包括： S1：构建双电机线控转向系统的动力学模型，通过动力学模型建立双电机线控转向系统的效率模型； S2：通过效率模型得到双电机线控转向系统的协调控制模型的待优化目标函数； S3：构建左转向电机和右转向电机的失效模型，根据失效模型和耦合特性得到双电机线控转向系统的协调控制模型的约束条件； S4：根据待优化目标函数和约束条件构建协调控制模型； S5：对协调控制模型的最优解进行求解，根据最优解对双电机线控转向系统进行协调控制； 步骤S2中，所述待优化目标函数表示为： 其中，Pm1和Pm2分别表示左转向电机和右转向电机的功率，θ表示齿轮转角，θreq表示车辆的期望齿轮转角。

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