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龙图腾网获悉山东大学申请的专利一种无人驾驶测试车辆轨迹跟踪方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116679666B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310589080.8，技术领域涉及：G05B23/02；该发明授权一种无人驾驶测试车辆轨迹跟踪方法及系统是由纪少波;张志鹏;胡珑渝;李研强;陈忠言;廖国樑;潘驰;董一鸣设计研发完成，并于2023-05-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人驾驶测试车辆轨迹跟踪方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种无人驾驶测试车辆轨迹跟踪方法及系统，包括：基于测试车辆运动学模型构建轨迹跟踪预测模型，并根据设定的实际轨迹与预设轨迹间的误差范围设计比例因子规则库；获取实际轨迹，并确定实际轨迹和预设轨迹间的误差量，在比例因子规则库中根据误差量选择对应的比例因子，实时调整模型的稳定性和精确度，以此更新轨迹跟踪预测模型；采用更新后的轨迹跟踪预测模型，根据预测周期数量，将误差量划分到单个预测周期内，将单个预测周期内的误差量转换为控制量，根据控制量控制车轮转速，校正实际轨迹和预设轨迹间的误差，从而跟踪预设轨迹。

本发明授权一种无人驾驶测试车辆轨迹跟踪方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种无人驾驶测试车辆轨迹跟踪方法，其特征在于，包括： 基于测试车辆运动学模型构建轨迹跟踪预测模型，并根据设定的实际轨迹与预设轨迹间的误差范围设计比例因子规则库； 所述比例因子规则库的构建过程为：以距离误差和航向角误差为输入，以比例因子为输出，输入输出都选用高斯型隶属函数；设置距离误差和航向角误差的误差范围，将两个的误差范围分成若干集合，设置比例因子的输出范围，将输出范围分成若干集合，将距离误差集合和航向角误差集合进行组合，不同的组合对应于不同的输出范围集合； 获取实际轨迹，并确定实际轨迹和预设轨迹间的误差量，在比例因子规则库中根据误差量选择对应的比例因子，以此更新轨迹跟踪预测模型； 采用更新后的轨迹跟踪预测模型，根据预测周期数量，将误差量划分到单个预测周期内，将单个预测周期内的误差量转换为控制量，根据控制量控制车轮转速，从而跟踪预设轨迹； 根据控制量控制车轮转速时，根据第一个预测周期的控制量控制车轮转速，且舍去其它预测周期的控制量； 根据控制量控制车轮转速时，将控制量转化为脉冲频率，以控制左右侧车轮转速。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山东大学，其通讯地址为：250061 山东省济南市历下区经十路17923号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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