西北工业大学李国飞获国家专利权
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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利通信干扰环境下主-从式协同制导系统故障定位和容错方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116679552B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310073248.X，技术领域涉及：G05B13/02；该发明授权通信干扰环境下主-从式协同制导系统故障定位和容错方法是由李国飞;钟绮霖;左宗玉;王先至;汤清璞;李仕拓;凡永华设计研发完成，并于2023-01-17向国家知识产权局提交的专利申请。
本通信干扰环境下主-从式协同制导系统故障定位和容错方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种通信干扰环境下主‑从式协同制导系统故障定位和容错方法，通过本发明所设计方法可对协同制导系统中的通信链路错误信息注入故障进行有效定位和容错，首先，根据主‑从协同制导系统协同变量构建分布式观测器；其次，计算基于观测器状态输出的一致性误差和绝对误差；再次，评估协同制导系统各节点的自信系数，各节点对其邻居节点通信链路的信任系数；最后，给出容错协同制导律。从而实现对通信干扰环境下主‑从多飞行器协同制导系统的节点故障或通信链路故障的有效定位和。
本发明授权通信干扰环境下主-从式协同制导系统故障定位和容错方法在权利要求书中公布了：1.一种通信干扰环境下主-从式协同制导系统故障定位和容错方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：根据主-从协同制导系统协同变量构建分布式观测器； 步骤2：计算基于观测器状态输出的一致性误差和绝对误差； 步骤3：评估协同制导系统各节点的自信系数； 步骤4：评估协同制导系统中各节点对其邻居节点通信链路的信任系数； 步骤5：通过设定自信阈值和信任阈值来判定节点和通信链路的可靠性； 步骤6：设计容错协同制导律； 其中，在步骤6中，考虑自信判定值和信任判定值，将分布式观测器改进为： 容错协同制导律设计为： 式中，k20为正实数，Ns2表示导航比，表示第i个从飞行器的剩余命中时间预测值，由下式计算得到：
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