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龙图腾网获悉中国石油大学(华东)申请的专利一种船载地波雷达船只目标与地杂波分离方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116626633B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310396651.6，技术领域涉及：G01S7/41；该发明授权一种船载地波雷达船只目标与地杂波分离方法是由纪永刚;张昊;王祎鸣;李发瑞;李志浩;王心玲设计研发完成，并于2023-04-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种船载地波雷达船只目标与地杂波分离方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种船载地波雷达船只目标和地杂波分离方法，涉及船载地波雷达目标检测领域，基本步骤为：获取雷达频域数据和姿态数据；基于频域数据进行目标检测并标记地杂波最大频移范围内的目标点；利用目标多普勒频移特性的差异分离静止目标静止船只目标和地杂波与运动船只目标；利用目标回波幅度变化特性的差异分离静止船只目标回波和地杂波；利用不同方位静止目标产生不同多普勒频移的特性精确估计目标方位并定位目标。本发明根据平台航速变化对目标回波多普勒频移产生影响的特点，利用船只目标回波和地杂波的频移特性差异和回波幅度变化特性差异，实现了静止船只目标回波、运动船只目标回波和地杂波的区分，完成对静止目标的定位。

本发明授权一种船载地波雷达船只目标与地杂波分离方法在权利要求书中公布了：1.一种船载地波雷达船只目标与地杂波分离方法，包含以下步骤： 1船载平台艏向不变时，获取两帧不同航速下的船载地波雷达频域数据和对应的平台姿态数据Zt1、Zt2； 船载平台匀速航行一段时间，获取地波雷达t1时刻的距离-多普勒二维频域数据和平台姿态数据Zt1，其中r表示距离单元，r∈[1,rmax]，rmax为距离维单元数，d表示多普勒单元，d∈[1,dmax]，dmax为多普勒维单元数；船载平台的姿态数据Zt1，包括航速Zt1.v1、艏向角Zt1.θ1、经度Zt1.lon1和纬度Zt1.lat1； 保持船载平台艏向不变，缓慢减速后匀速航行一段时间，获取雷达t2时刻的距离-多普勒频域数据及姿态数据Zt2，包括航速Zt2.v2、艏向角Zt2.θ2、经度Zt2.lon2和纬度Zt2.lat2； 2计算和的地杂波最大频移范围ΔF1和ΔF2，并分别在ΔF1、ΔF2内进行目标检测； 受船载平台运动的影响，静止目标回波在雷达频域数据中的多普勒维上产生频移，频移公式为： 其中fd为静止目标回波多普勒频移，vp为船载平台航速，λ为雷达波长，φ为陆地与船载平台连线和平台艏向的夹角，φ∈[0,π]； t1时刻的的地杂波最大频移范围ΔF1为： t2时刻的的地杂波最大频移范围ΔF2为： 在t1时刻的进行目标检测，其中地杂波最大频移范围外的目标点均为运动船只目标，地杂波频移范围内存在运动船只目标回波、静止船只目标回波和地杂波的混杂现象，地杂波最大频移范围ΔF1内的目标点为Tart1＝[Tar1t1,Tar2t1,···,Tarit1,···,TarNt1]，i＝[1,2,···,N]，N表示检测出的目标点的个数，CA-CFAR利用选取的参考单元幅度求和取平均的方法来计算检测阈值TD： TD＝kμ 其中TD为CA-CFAR检测阈值，k表示门限因子，μ为检测背景幅度均值，L为参考单元个数，xi为第i个参考单元的幅度，同理对进行目标检测，获取地杂波最大频移范围ΔF2内的目标点Tart2＝[Tar1t2,Tar2t2,···,Tarjt2,···,TarMt2]，j＝[1,2,···,M]，M表示检测出的目标点的个数； 3基于目标多普勒频移特性区分运动船只目标和静止目标 不同于仅受船载平台影响的静止目标，运动船只目标的多普勒频移还受自身航速的影响，利用Tart1和Tart2的多普勒值和距离值判断Tart1中的静止目标点和运动船只目标点，根据余弦定理，Tart1中目标点Tar1t1在中的理论距离r2′可表示为： 其中，t1时刻目标相距雷达的距离为r1，目标相对平台航行方向的夹角为φ1，v表示速度，t表示时间； 在中的与平台艏向之间的理论夹角φ2'为： φ2′＝φ1+Δφ Tar1t1在中的理论多普勒值f2'为： 若实际Tart2存在某目标点Tarjt2满足： 说明Tar1t1为静止目标，不存在满足要求的目标点则说明Tar1t1为运动船只目标，其中r1为Tar1t1的距离值，f1为Tar1t1的多普勒值，φ1为Tar1t1与平台艏向间的夹角，Δφ为船载平台减速前后Tar1t1与平台艏向间夹角的变化量，f2为Tarjt2的多普勒值，r2为Tarjt2的距离值； 4基于目标回波幅度特性进一步区分静止船只目标和地杂波 以步骤三筛选的静止目标为基础，保持船载平台以v2匀速航速一段时间，获取多批雷达回波频域数据，通过目标多时刻回波幅度变化特性将静止目标分为静止船只目标tars和地杂波targ： 其中，ΔAmax为各目标前后多时刻的幅度变化量极大值，Arms为全部静止目标多时刻幅度变化量极大值的均方根； 5基于静止目标与船载平台夹角的精确估计结果，对经纬度进行定位 基于以上步骤分离的静止目标，利用目标与平台艏向夹角公式和经纬度公式对静止目标所在的经纬度位置进行定位； 目标与船载平台的连线相对正北的夹角计算： θ＝φ+Zt1.θ1 经纬度计算公式： 其中f为Tarit1中静止目标点的多普勒频移；θ是目标与船载平台的连线相对正北的夹角；φ为Tarit1与船载平台艏向的夹角；R为距离；ARC为地球赤道半径，取值为6371Km。

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