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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种基于2D-3D匹配网络的地理定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116594029B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310562749.4，技术领域涉及：G01C21/32；该发明授权一种基于2D-3D匹配网络的地理定位方法是由刘勇;李来健;唐恺;马煜铠;王若愚设计研发完成，并于2023-05-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于2D-3D匹配网络的地理定位方法在说明书摘要公布了：本发明涉及SLAM与深度学习领域，提出了一种基于2D‑3D匹配网络的地理定位方法，包括以下步骤：S1、对输入的激光雷达数据使用激光雷达里程计进行跟踪；S2、根据当前位置数据截取局部卫星地图；S3、将矫正后的激光雷达点云和所述局部卫星地图作为网络输入，通过2D‑3D匹配网络得到激光雷达点和卫星图片上的二维像素点的匹配关系；S4、根据匹配关系计算激光雷达帧相对地图的位姿变换关系；S5、结合激光雷达里程计的跟踪结果与基于卫星地图的配准结果进行位姿图优化，得到优化后的位姿变换结果；S6、根据所述优化后的位姿变换结果对每帧激光雷达点云进行拼接得到点云地图。本发明在GPS初始化以后，仅需要点云、卫星图即可实现长时间实时地理定位，且能保持较高的定位精度。

本发明授权一种基于2D-3D匹配网络的地理定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于2D-3D匹配网络的地理定位方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、对输入的激光雷达数据使用激光雷达里程计进行跟踪； S2、根据当前位置数据截取局部卫星地图； S3、将矫正后的激光雷达点云和所述局部卫星地图作为网络输入，通过2D-3D匹配网络得到激光雷达点和卫星图片上的二维像素点的匹配关系； S4、根据所述激光雷达点和卫星图片上的二维像素点的匹配关系计算激光雷达帧相对地图的位姿变换关系； S5、结合激光雷达里程计的跟踪结果与基于卫星地图的配准结果进行位姿图优化，得到优化后的位姿变换结果； S6、根据所述优化后的位姿变换结果对每帧激光雷达点云进行拼接得到点云地图； 所述步骤S1具体包括以下步骤： S11、对输入对激光雷达点进行预处理，根据曲率提取边角点和平面点； S12、前端根据前后帧提取的点构建点线约束和点面约束求解帧间位姿变换； S13、后端根据前端结果寻找当前帧地图中的栅格索引，然后构造用来优化当前帧的局部地图，构造点线约束和点面约束进行优化更新里程计与地图之间的位姿变换； 所述步骤S2具体包括以下步骤： S21、判断是否完成系统初始化，若未完成系统初始化，则取当前GPS位置为初始位置，并拉取一定大小的卫星地图； S22、初始化完成且系统正常运行时，使用优化后的位姿在卫星地图上截取局部卫星图片作为2D-3D匹配网络的部分输入。

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