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龙图腾网获悉上海交通大学申请的专利水下明轮式推进底盘及多模态水下机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116587778B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310537332.2，技术领域涉及：B60F3/00；该发明授权水下明轮式推进底盘及多模态水下机器人是由郭品栋;王翔之;钱畅;吴浩楠;段宇擎;王健;高睿;梁晓锋设计研发完成，并于2023-05-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本水下明轮式推进底盘及多模态水下机器人在说明书摘要公布了：本发明提供了一种水下明轮式推进底盘及多模态水下机器人，底盘两侧均设有履带机构，每侧的履带机构均包含有两条平行的传送履带，在两条平行的传送履带之间转动连接有若干蹼板，蹼板的一端设有转轴与传送履带转动连接且在转轴处设有复位机构，且蹼板靠近转轴处设有导向板；在两条平行的传送履带之间设有蹼板引导机构，蹼板引导机构包含有引导架、引导杆以及引导杆驱动机构，引导杆驱动机构用于改变引导杆的形态；导向板与引导杆相配合使得蹼板向外伸出至传送履带外，导向板与引导杆解除配合后由复位机构带动蹼板缩回至与传送履带齐平。本发明通过对蹼板的姿态改变，从而实现机器人爬行、游行模式的姿态改变。

本发明授权水下明轮式推进底盘及多模态水下机器人在权利要求书中公布了：1.一种水下明轮式推进底盘，所述水下明轮式推进底盘包括有底盘100以及安装在底盘100两侧的履带机构200，其特征在于， 每侧的履带机构200均包含有两条平行的传送履带201，在两条平行的传送履带201之间连接有若干沿传动方向分布的伸缩蹼板300，蹼板300的一端设有转轴与两条传送履带201转动连接且在转轴处设有复位机构，蹼板300靠近转轴处设有垂直于蹼板300的导向板301； 在两条平行的传送履带201之间设有蹼板引导机构400，蹼板引导机构400包含有引导架410、引导杆420以及引导杆驱动机构，引导架410的一侧端面设有引导槽411，形态可变的引导杆420滑动安装在引导槽411内，引导杆驱动机构用于驱动引导杆420在引导槽411中滑动并改变引导杆420的形态； 蹼板300的导向板301与引导杆420相配合使得蹼板300向外伸出至传送履带201外，导向板301与引导杆420解除配合后由复位机构带动蹼板300缩回至与传送履带201齐平； 底盘100两侧的履带机构200分别配置有一套独立的伺服驱动机构，两套伺服驱动机构的转向、转速均可调；两侧蹼板引导机构400的分别配置有独立运作的引导杆驱动机构； 引导架410设有“艹”字形的引导槽411，“艹”字形的引导槽411由两道竖向滑槽412以及横穿过两道竖向滑槽412的一道横向滑槽413组成；引导杆420由中间的从动杆421以及转动连接在从动杆421两端的主动杆422组成，从动杆421的两端竖直滑动安装在两道竖向滑槽412中，主动杆422一端与从动杆421端部转动连接且另一端横向滑动安装在横向滑槽413中；引导杆驱动机构与主动杆422相连用于驱动从动杆421沿横向滑槽413横向滑动以改变引导杆420的形态。

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