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龙图腾网获悉华南理工大学申请的专利一种视觉语言导航方法、系统、装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116576861B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310561684.1，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种视觉语言导航方法、系统、装置及存储介质是由谭明奎;陈沛豪;吉冬昱;林坤阳;杜卿设计研发完成，并于2023-05-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种视觉语言导航方法、系统、装置及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种视觉语言导航方法、系统、装置及存储介质，其中方法包括：获取智能体在环境中的视觉图像数据；所述视觉图像数据包括RGB图像和深度图像；根据视觉图像数据构建地图表征，以及提取指令标志物；根据地图表征和指令标志物，执行弱监督指令标志物定位任务，构建指令标志物地图；预测子目标点位置及导航进度，并执行对应动作。本发明通过建立指令中相关物体与语义地图的对应关系，从而提升指令特征和地图特征的表征能力，实现两种模态的对齐和融合。本发明可广泛应用于智能导航技术领域。

本发明授权一种视觉语言导航方法、系统、装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种视觉语言导航方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取智能体在环境中的视觉图像数据；所述视觉图像数据包括RGB图像和深度图像； 根据视觉图像数据构建地图表征，以及提取指令标志物，并获取各个指令标志物出现的时序顺序，时序越靠前的指令标志物出现的位置越靠近路径起点，且所有指令标志物基本呈均匀分布在路径附近； 根据地图表征和指令标志物，执行弱监督指令标志物定位任务，构建指令标志物地图； 预测子目标点位置及导航进度，并执行对应动作； 所述执行弱监督指令标志物定位任务，构建指令标志物地图，包括： 基于指令对应的真实路径构建粗粒度指令标志物定位标签，对于有N个标志物的指令，将路径均匀分为N段；对于第n个出现的指令标志物，计算粗粒度标志物定位标签作为该指令标志物定位的监督； 计算地图中每个位置与真实路径的最短直线距离，并将所有位置的最短直线距离进行归一化，最后在空间维度进行softmax操作，得到多个标志物的粗粒度定位标签； 计算指令标志物特征与地图每个位置特征之间的余弦相似度，得到预测定位结果； 将预测的定位结果作为权重，与标志物特征相乘，得到指令标志物地图。

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