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龙图腾网获悉北京三快在线科技有限公司申请的专利一种传感器数据的标定方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116558545B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210112012.8，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种传感器数据的标定方法及装置是由王昌龙;庞勃;刘长江;臧波设计研发完成，并于2022-01-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种传感器数据的标定方法及装置在说明书摘要公布了：本说明书公开了一种传感器数据的标定方法及装置，获取测试设备移动过程中多个时刻的图像数据、雷达数据和惯性数据，根据惯性数据和图像数据，确定所述测试设备的运动轨迹，根据运动轨迹，确定测试设备在图像参考系下的移动速度，再根据雷达数据，确定测试设备移动过程中的多普勒速度，并将所述多普勒速度和测试设备在图像参考系下的移动速度进行配准，以对传感器数据进行标定。本方案在雷达传感器和图像传感器的采集范围不重叠时也可应用，且不需要在重叠视野范围内移动的标定物，标定过程更加方便，提高了确定传感器数据的标定效率。

本发明授权一种传感器数据的标定方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种传感器数据的标定方法，其特征在于，所述方法包括： 获取测试设备移动过程中多个时刻的传感器数据，所述传感器数据至少包括图像数据、雷达数据和惯性数据； 根据所述惯性数据和所述图像数据，确定所述测试设备的运动轨迹，并根据所述运动轨迹，确定所述测试设备在图像参考系下的移动速度； 根据所述雷达数据，确定所述测试设备移动过程中的多普勒速度，并将所述多普勒速度和所述测试设备在所述图像参考系下的移动速度进行配准，以对所述传感器数据进行标定； 其中，将所述多普勒速度和所述测试设备在图像参考系下的移动速度进行配准，以对所述传感器数据进行标定，具体包括： 针对所述多个时刻中的每个时刻，根据获取到的雷达数据和预设的各方向分量，确定该时刻各方向分量上的多普勒速度； 根据该时刻所述测试设备在图像参考系下的移动速度、雷达参考系和所述图像参考系待解的标定关系、预设的各方向分量，确定所述测试设备在各方向分量上待解的移动速度； 对各方向分量上待解的移动速度和各方向分量上的多普勒速度进行配准，解算所述标定关系，以对所述传感器数据进行标定。

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