国家石油天然气管网集团有限公司王亚楠获国家专利权
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龙图腾网获悉国家石油天然气管网集团有限公司申请的专利一种管道检测器的过弯控制方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116557677B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310397828.4，技术领域涉及：F16L55/28；该发明授权一种管道检测器的过弯控制方法和系统是由王亚楠;富宽;陈朋超;李睿设计研发完成，并于2023-04-13向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种管道检测器的过弯控制方法和系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种管道检测器的过弯控制方法和系统，涉及管道检测领域。该方法包括：采集内检测器在管道直管处的第一图像信息和当前所在弯曲处的第二图像信息，根据所述第一图像信息和所述第二图像信息计算管道弯曲信息；将所述管道弯曲信息与实时采集的所述内检测器的驱动轮的状态信息进行对比，获得偏差数据；根据所述偏差数据输出控制信号，以控制所述内检测器通过当前弯道，通过本发明提出的检测器过弯控制方法，解决了管道检测器由于过弯困难而出现的检测器碰撞或摩擦的现象，降低了检测器的损坏风险，提高了管道检测器在管道弯曲处的检测精度和检测效率。提高了管道检测器的过弯性能，避免出现卡堵现象。
本发明授权一种管道检测器的过弯控制方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种管道检测器的过弯控制方法，其特征在于，包括： 采集内检测器在管道直管处的第一图像信息和当前所在弯曲处的第二图像信息，根据所述第一图像信息和所述第二图像信息计算管道弯曲信息； 将所述管道弯曲信息与实时采集的所述内检测器的驱动轮的状态信息进行对比，获得偏差数据； 根据所述偏差数据输出控制信号，以控制所述内检测器通过当前弯道； 所述将所述管道弯曲信息与实时采集的所述内检测器的驱动轮的状态信息进行对比，获得偏差数据，包括： 基于管道弯曲信息，计算出通过当前弯道的速度与倾角，将所述速度与倾角分别与检测器实时采集的驱动轮速度和倾角对比，确定速度偏差和倾角偏差，所述偏差数据包括所述速度偏差和所述倾角偏差。
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