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龙图腾网获悉三一能源装备有限公司申请的专利一种铁钻工臂架控制方法、铁钻工臂架回转装置及铁钻工获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116556837B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310332472.6，技术领域涉及：E21B7/04；该发明授权一种铁钻工臂架控制方法、铁钻工臂架回转装置及铁钻工是由曹显利;范道平;王昊;何波;张陆续;邹瀛;修全威设计研发完成，并于2023-03-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种铁钻工臂架控制方法、铁钻工臂架回转装置及铁钻工在说明书摘要公布了：本发明提供了一种铁钻工臂架控制方法、铁钻工臂架回转装置及铁钻工，所述方法包括：获取臂架的目标角度和实际回转角度；当偏差值小于第一偏差阈值时，停止回转并锁定所述臂架，其中，所述偏差值由所述目标角度和所述实际回转角度确定；判断夹头的夹持状态，并根据所述夹持状态调整所述臂架的锁定状态，包括：当判定所述夹持状态为夹紧状态时，解锁所述臂架，当判定所述夹持状态为非夹紧状态时，锁定所述臂架，保证消除铁钻工的臂架在作业时受到的额外扭矩。

本发明授权一种铁钻工臂架控制方法、铁钻工臂架回转装置及铁钻工在权利要求书中公布了：1.一种铁钻工臂架控制方法，其特征在于，包括： 获取臂架的目标角度和实际回转角度； 当偏差值小于第一偏差阈值时，停止回转并锁定所述臂架，其中，所述偏差值由所述目标角度和所述实际回转角度确定； 判断夹头的夹持状态，并根据所述夹持状态调整所述臂架的锁定状态，包括： 当所述夹头的夹持力小于或等于第一夹持阈值时，判定所述夹头处于非夹紧状态；当所述夹头的所述夹持力大于所述第一夹持阈值时，判定所述夹头处于夹紧状态；当所述夹头的所述夹持力大于所述第一夹持阈值且小于或等于第二夹持阈值时，判定所述夹头处于低夹紧状态；当所述夹头的所述夹持力大于所述第二夹持阈值时，判定所述夹头处于高夹紧状态；当判定所述夹持状态为所述夹紧状态时，解锁所述臂架，当判定所述夹持状态为所述非夹紧状态时，锁定所述臂架； 当所述夹头从所述非夹紧状态进入所述低夹紧状态时，控制所述臂架中的锁定装置输出的锁定力随夹紧程度的提高而降低，以使所述臂架随所述夹头的运动而浮动；当所述夹头从所述低夹紧状态进入所述高夹紧状态时，控制所述臂架的所述锁定装置输出的锁定力随夹紧程度的降低而提高，以锁定所述臂架； 当所述夹头从所述高夹紧状态进入所述低夹紧状态时，控制所述臂架中的所述锁定装置输出的所述锁定力随夹紧程度的降低而提高，以使所述臂架随所述夹头的运动而浮动；当所述夹头从所述低夹紧状态进入所述非夹紧状态时，控制所述臂架的所述锁定装置输出的锁定力随夹紧程度的提高而降低，以锁定所述臂架。

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